[發(fā)明專利]一種基于記憶合金的可重構(gòu)機(jī)械臂的快換接口

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711492546.3
• 申請(qǐng)日: 2017-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108177158B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐文福;汪欣;袁晗;韓亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)深圳研究生院
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

1.一種基于記憶合金的可重構(gòu)機(jī)械臂的快換接口，包括相互匹配的接口公端與接口母端，所述接口公端包括公端主體，所述公端主體的軸心位置處固設(shè)有中空設(shè)置的插頭支架，所述插頭支架內(nèi)固設(shè)有插頭，所述接口母端包括母端主體，所述母端主體的軸心位置處固設(shè)有與所述插頭相匹配的插座，其特征在于：所述公端主體的圓周位置處伸出有第一鎖合圈，所述插頭支架與所述第一鎖合圈之間滑動(dòng)設(shè)置有鎖合滑塊，所述公端主體內(nèi)還固設(shè)有驅(qū)動(dòng)所述鎖合滑塊移動(dòng)的記憶合金，所述記憶合金一端與所述公端主體固定連接，另一端與所述鎖合滑塊固定連接，所述第一鎖合圈上開(kāi)設(shè)有沿所述公端主體徑向方向上的通孔，所述通孔內(nèi)設(shè)置有可沿所述通孔軸線方向移動(dòng)的鋼珠，所述鎖合滑塊上設(shè)置有用于抵持所述鋼珠的第一傾斜部，所述母端主體圓周位置處向所述公端主體方向伸出有第二鎖合圈，對(duì)接時(shí)，所述第二鎖合圈貼合于所述第一鎖合圈外表面，且所述第二鎖合圈上對(duì)應(yīng)于所述通孔位置處開(kāi)設(shè)有鎖合槽，所述鎖合滑塊沿所述公端主體軸線方向移動(dòng)，以將所述鋼珠推入所述鎖合槽內(nèi)，使所述接口公端與所述接口母端鎖合，或帶動(dòng)所述鋼珠從所述鎖合槽內(nèi)移出，使所述接口公端與所述接口母端脫離鎖合狀態(tài)；所述插頭支架內(nèi)還固設(shè)有被動(dòng)彈簧，所述被動(dòng)彈簧的一端與所述插頭支架相抵持，所述被動(dòng)彈簧的另一端與所述插頭抵持。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于記憶合金的可重構(gòu)機(jī)械臂的快換接口，其特征在于：沿所述公端主體軸向方向上，所述鎖合滑塊的兩側(cè)分別設(shè)置有第一張緊塊與第二張緊塊，所述第一張緊塊固設(shè)于所述公端主體上，所述第二張緊塊固設(shè)于所述插頭支架遠(yuǎn)離于所述公端主體一端，沿所述公端主體的徑向方向上，所述第一張緊塊上依次間隔設(shè)置有若干第一螺栓，所述第二張緊塊上依次間隔設(shè)置有若干第二螺栓，且沿所述公端主體的徑向方向上，所述第二螺栓設(shè)置于相鄰的兩個(gè)所述第一螺栓之間，所述記憶合金的中間部分依次纏繞所述第一螺栓、第二螺栓，以使所述記憶合金于所述公端主體的軸線方向上掉轉(zhuǎn)方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于記憶合金的可重構(gòu)機(jī)械臂的快換接口，其特征在于：所述第二張緊塊上固設(shè)有沿所述公端主體軸線方向設(shè)置的螺柱，所述螺柱中空設(shè)置，所述螺柱遠(yuǎn)離于所述公端主體一端還固設(shè)有緊固螺母，所述記憶合金從所述螺柱靠近于所述公端主體一端穿過(guò)，并通過(guò)所述緊固螺母緊固于所述第二張緊塊上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于記憶合金的可重構(gòu)機(jī)械臂的快換接口，其特征在于：所述鎖合槽的縱向截面呈梯形結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的基于記憶合金的可重構(gòu)機(jī)械臂的快換接口，其特征在于：所述插頭支架上套設(shè)有恢復(fù)彈簧，所述恢復(fù)彈簧一端與所述公端主體抵持，另一端與所述鎖合滑塊抵持。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的基于記憶合金的可重構(gòu)機(jī)械臂的快換接口，其特征在于：所述公端主體上還固設(shè)有限位開(kāi)關(guān)，所述母端主體上、對(duì)應(yīng)于所述限位開(kāi)關(guān)位置處固設(shè)有限位開(kāi)關(guān)觸碰螺釘，所述接口公端與所述接口母端對(duì)接緊固時(shí)，所述限位開(kāi)關(guān)與所述限位開(kāi)關(guān)觸碰螺釘?shù)钟|，進(jìn)而阻止所述接口公端與所述接口母端繼續(xù)相互靠近。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的基于記憶合金的可重構(gòu)機(jī)械臂的快換接口，其特征在于：所述插頭支架與所述鎖合滑塊相接觸的面的橫截面呈相互匹配的D形結(jié)構(gòu)，以將所述鎖合滑塊與所述插頭支架周向固定。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的基于記憶合金的可重構(gòu)機(jī)械臂的快換接口，其特征在于：所述第一鎖合圈的自由一端、朝向所述第二鎖合圈一面上設(shè)置有向遠(yuǎn)離于所述第二鎖合圈方向設(shè)置的第二傾斜部，所述第二鎖合圈的自由一端、朝向所述第一鎖合圈一面上設(shè)置有向遠(yuǎn)離于所述第一鎖合圈方向設(shè)置的第三傾斜部。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的基于記憶合金的可重構(gòu)機(jī)械臂的快換接口，其特征在于：所述第二鎖合圈朝向所述公端主體一端上開(kāi)設(shè)有鎖合口，所述公端主體上對(duì)應(yīng)于所述鎖合口位置處固設(shè)有與所述鎖合口相匹配的鎖合板。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于記憶合金的可重構(gòu)機(jī)械臂的快換接口，其特征在于：所述第一鎖合圈上沿所述公端主體的周向方向上均勻設(shè)置有六個(gè)所述通孔，每個(gè)通孔內(nèi)均設(shè)置有所述鋼珠，且所述第二鎖合圈對(duì)應(yīng)于每個(gè)所述通孔位置處均開(kāi)設(shè)有鎖合槽。