[發(fā)明專利]基于機(jī)械臂的彈性零件測試方法、裝置及機(jī)械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711490060.6
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108312179B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 解俊杰;郎需林;劉培超;劉主福
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種基于機(jī)械臂的彈性零件測試方法，其特征在于，所述機(jī)械臂包括執(zhí)行端，控制執(zhí)行端扭轉(zhuǎn)所述彈性零件，所述彈性零件測試方法包括：

根據(jù)不同彈性零件的彈性強(qiáng)度、施加的扭力大小以及在所述扭力下彈性零件的扭轉(zhuǎn)角度建立彈性強(qiáng)度模型，包括：記錄不同彈性強(qiáng)度的彈性零件在施加相同扭力的條件下的扭轉(zhuǎn)角度；根據(jù)所述彈性強(qiáng)度、所述扭力以及所述扭轉(zhuǎn)角度之間的對應(yīng)關(guān)系建立彈性強(qiáng)度模型；

控制所述機(jī)械臂的執(zhí)行端向待測試彈性零件施加預(yù)設(shè)的扭力；

記錄施加所述預(yù)設(shè)的扭力時(shí)所述待測試彈性零件的扭轉(zhuǎn)角度；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)的扭力、所述待測試彈性零件的扭轉(zhuǎn)角度及所述彈性強(qiáng)度模型獲得所述待測試彈性零件的彈性強(qiáng)度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彈性零件測試方法，其特征在于，所述記錄施加所述預(yù)設(shè)的扭力時(shí)所述待測試彈性零件的扭轉(zhuǎn)角度，包括：

獲取所述執(zhí)行端向所述待測試彈性零件施加預(yù)設(shè)的扭力前的初始位置坐標(biāo)和所述執(zhí)行端向所述待測試彈性零件施加預(yù)設(shè)的扭力后的終點(diǎn)位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述初始位置坐標(biāo)和所述終點(diǎn)位置坐標(biāo)計(jì)算所述待測試彈性零件的扭轉(zhuǎn)角度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彈性零件測試方法，其特征在于，在控制所述機(jī)械臂的執(zhí)行端向待測試彈性零件施加預(yù)設(shè)的扭力之前，還包括：

獲取所述待測試彈性零件的當(dāng)前位置坐標(biāo)；

根據(jù)所述當(dāng)前位置坐標(biāo)，判斷所述待測試彈性零件是否位于預(yù)設(shè)目標(biāo)位置；

若所述待測試彈性零件位于預(yù)設(shè)目標(biāo)位置，則控制所述機(jī)械臂的執(zhí)行端向所述彈性零件施加預(yù)設(shè)的扭力。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的彈性零件測試方法，其特征在于，所述機(jī)械臂還包括視覺識別系統(tǒng)；

相應(yīng)的，所述判斷所述待測試彈性零件是否位于預(yù)設(shè)目標(biāo)位置，包括：

通過所述機(jī)械臂的視覺識別系統(tǒng)識別所述待測試彈性零件是否位于預(yù)設(shè)目標(biāo)位置。

5.一種基于機(jī)械臂的彈性零件測試裝置，其特征在于，所述彈性零件測試裝置包括：

模型建立模塊，用于根據(jù)不同彈性零件的彈性強(qiáng)度、施加的扭力大小以及在所述扭力下彈性零件的扭轉(zhuǎn)角度建立彈性強(qiáng)度模型；

執(zhí)行模塊，用于控制所述機(jī)械臂的執(zhí)行端向待測試彈性零件施加預(yù)設(shè)的扭力；

記錄模塊，用于記錄施加所述預(yù)設(shè)的扭力時(shí)所述待測試彈性零件的扭轉(zhuǎn)角度；

計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述預(yù)設(shè)的扭力、所述待測試彈性零件的扭轉(zhuǎn)角度及所述彈性強(qiáng)度模型獲得所述待測試彈性零件的彈性強(qiáng)度；

所述模型建立模塊包括：

記錄單元，用于記錄不同彈性強(qiáng)度的彈性零件在施加相同扭力的條件下的扭轉(zhuǎn)角度；

模型建立單元，用于根據(jù)所述彈性強(qiáng)度、所述扭力以及所述扭轉(zhuǎn)角度之間的對應(yīng)關(guān)系建立彈性強(qiáng)度模型。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的彈性零件測試裝置，其特征在于，所述記錄模塊包括：

坐標(biāo)獲取單元，用于獲取所述執(zhí)行端向所述待測試彈性零件施加預(yù)設(shè)的扭力前的初始位置坐標(biāo)和所述執(zhí)行端向所述待測試彈性零件施加預(yù)設(shè)的扭力后的終點(diǎn)位置坐標(biāo)；

形變計(jì)算單元，用于根據(jù)所述初始位置坐標(biāo)和所述終點(diǎn)位置坐標(biāo)計(jì)算所述待測試彈性零件的扭轉(zhuǎn)角度。

7.一種機(jī)械臂，包括執(zhí)行端、存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述方法的步驟。

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述方法的步驟。