[發明專利]一種仿人服務機器人機械臂

在審

• 申請號: 201711489112.8
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN107984494A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 王家俊;苑全旺;李冰川;陳玉娟;駱鵬
• 申請（專利權）人: 北京鋼鐵俠科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京創遇知識產權代理有限公司11577
• 代理人: 呂學文,朱紅濤

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種仿人服務機器人機械臂。

背景技術

仿人服務機器人受限于智能語音語義技術發展的限制，其機械臂在人機交互和人機協作功能中起到很重要的作用。而市場上現有的仿人服務機器人機械臂大都存在活動關節數少、外形尺寸與人體尺寸差異較大和負載能力差的缺點，從而造成了市場上大多仿人服務機器人只能完成較為簡單的動作，且不能完成重量較大的物品搬運動作。

因此，需要提供一種活動關節數較多且負載能力強的仿人服務機器人機械臂。

發明內容

本發明的目的在于提供一種仿人服務機器人機械臂，用以解決現有機器人的機械臂活動關節數少且負載能力差的問題。

為實現上述目的，本發明的技術方案為：

一種仿人服務機器人機械臂，包括肩關節機構，于所述肩關節機構的下端螺栓連接有大臂機構，于所述大臂機構的下端螺栓連接有肘關節機構，于所述肘關節機構的下端螺栓連接有小臂機構。

其中，所述肩關節機構包括肩部胸腔連接件，于所述肩部胸腔連接件的一側通過螺栓固定有第一電機固定座，于所述第一電機固定座的端部通過螺栓固定有肩部驅動電機，于所述肩部胸腔連接件的另一側通過螺栓固定有第一諧波減速器，于所述第一諧波減速器的遠離所述肩部胸腔連接件的一端通過螺栓固定有U型連接件，于所述第一諧波減速器的靠近U型連接件的一端的端部的邊緣處通過螺栓固定有第一編碼器，于所述U型連接件上通過螺栓固定有一端擠壓到所述第一編碼器上的L型的第一編碼器檢測支架，于所述U型連接件的第一擋板上通過螺栓固定有第二電機固定座，于所述第二電機固定座和所述U型連接件的第二擋板之間設置有用螺栓固定連接的T型連接件和第一諧波減速器，所述第二諧波減速器的一端用螺栓固定在所述第一擋板上，所述T型連接件旋接于穿設于所述第二電機固定座內的軸承上；于所述第一擋板的外側通過螺栓固定有第二編碼器和第二編碼器檢測支架；于所述第一諧波減速器的遠離所述肩部驅動電機的一側的外壁上通過螺栓固定有肩部電機驅動板；于所述T型連接件的下端通過螺紋旋接有肩部大臂連接件。

其中，所述肩部胸腔連接件包括盤狀的第一連接件和與所述第一連接件一體成型的第二連接件；于所述第一連接件的邊緣處穿設有與所述第一諧波減速器相適應的螺紋孔；于所述第二連接件的邊緣處穿設有與第一電機固定座相適應的螺紋孔。

其中，于所述第一諧波減速器的靠近肩部胸腔連接件的一端通過螺紋旋接有第一同步帶輪；在所述肩部驅動電機的輸出端包裹有第一同步齒形帶，所述第一同步齒形帶的另一端包裹于所述第一同步帶輪上以驅動第一諧波減速器。

其中，所述大臂機構包括圓盤狀的第三諧波減速器，于所述第三諧波減速器的下端的邊緣處通過螺栓固定有圓環狀的第三編碼器，于所述第三諧波減速器的上端通過螺栓固定有第一減速器端蓋，于所述第一減速器端蓋的上端通過螺栓固定有圓筒狀的大臂筒型件；

于所述第一減速器端蓋的上端通過螺栓固定有凸型的第三電機固定座，于所述第三電機固定座的上端通過螺栓固定有沿著所述大臂筒型件的軸向延伸的大臂驅動電機；所述大臂驅動電機通過第二同步帶輪和第二同步齒形帶驅動第三諧波減速器；

所述第一電路板支架和所述第二電路板支架分別用螺栓固定于所述第一減速器端蓋上；于所述第一電路板支架和所述第二電路板支架上均螺紋連接有大臂驅動電路板。

其中，于所述大臂筒型件的側壁上穿設有至少2個安裝調節窗口。

其中，所述肘關節機構包括肘部U型件，于所述肘部U型件的上部的通過螺栓固定有第四電機固定座，于所述肘部U型件的上部穿設有端部螺紋連接到所述第四電機固定座上的肘部驅動電機，于所述肘部驅動電機的輸出軸上旋接有電機軸套，于所述肘部U型件的下部穿設有用螺栓固定的第四諧波減速器，于所述第四諧波減速器的一端通過螺栓固定有肘部轉動軸，于所述第四諧波減速器的另一端旋接有減速器轉動軸，于所述第四諧波減速器的端部通過螺紋固定有套設于所述減速器轉動軸上的第二減速器端蓋，于所述肘部U型件的下部通過螺栓固定有罩設于所述肘部轉動軸的端部的軸承端蓋，于所述軸承端蓋上通過螺栓固定有第四編碼器，于所述第四諧波減速器的端部的通過螺栓固定有第一肘部小臂連接件。