[發(fā)明專利]基于地面站在目標(biāo)區(qū)域中控制航空器的方法及裝置

在審

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• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108319279A
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙國成;余輝;葉宇鷹;李少坤;詹福宇
• 申請（專利權(quán)）人: 易瓦特科技股份公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于地面站在目標(biāo)區(qū)域中控制航空器的方法及裝置，其中的方法包括：地面站獲取基礎(chǔ)地理位置坐標(biāo)；形成一圓形的目標(biāo)區(qū)域；地面站獲取當(dāng)前地理位置坐標(biāo)；地面站選擇需要進(jìn)行控制的目標(biāo)航空器；獲取若干個(gè)航空器中每一個(gè)所述航空器的當(dāng)前地理位置坐標(biāo)；地面站依據(jù)每一個(gè)所述航空器的當(dāng)前地理位置坐標(biāo)，選擇需要進(jìn)行控制的目標(biāo)航空器；獲得第一控制指令；地面站解析所述第一控制指令；地面站獲得所述航空器的當(dāng)前狀態(tài)信息；將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量；獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述航空器進(jìn)行控制。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了提高航空器控制方法的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于地面站在目標(biāo)區(qū)域中控制航空器的方法及裝置。

背景技術(shù)

目前，航空器被廣泛應(yīng)用于地圖測繪、森林勘測、災(zāi)情監(jiān)測、物流快遞、高空拍攝等領(lǐng)域。

在現(xiàn)有技術(shù)中，對控制航空器的方法一般通過預(yù)先模型設(shè)置的原始控制指令對航空器進(jìn)行控制。然而，由于控制指令是隨時(shí)變化的，每當(dāng)控制指令發(fā)生變化時(shí)，都需要采用同樣的方法對航空器進(jìn)行控制，因此導(dǎo)致控制效率低。

可見，現(xiàn)有技術(shù)中存在控制效率低的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于地面站在目標(biāo)區(qū)域中控制航空器的方法及裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中控制航空器的方法存在控制效率低的問題。

第一方面，本發(fā)明提供了一種基于地面站在目標(biāo)區(qū)域中控制航空器的方法，包括：

地面站獲取基礎(chǔ)區(qū)域中標(biāo)志物的基礎(chǔ)地理位置坐標(biāo)；

所述地面站以所述基礎(chǔ)地理位置坐標(biāo)為坐標(biāo)原點(diǎn)，距離H為目標(biāo)半徑，形成一圓形的目標(biāo)區(qū)域；

所述地面站獲取所述目標(biāo)區(qū)域中若干個(gè)航空器中每一個(gè)所述航空器的當(dāng)前地理位置坐標(biāo)；

所述地面站依據(jù)每一個(gè)所述航空器的當(dāng)前地理位置坐標(biāo)，選擇需要進(jìn)行控制的目標(biāo)航空器；

所述地面站獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制所述目標(biāo)航空器飛行達(dá)到目標(biāo)狀態(tài)的原始控制指令；

所述地面站解析所述第一控制指令，獲得與所述目標(biāo)航空器控制相關(guān)的第一物理控制量；

所述地面站獲得所述目標(biāo)航空器的當(dāng)前狀態(tài)信息；

所述地面站將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量；

所述地面站獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述目標(biāo)航空器進(jìn)行控制。

可選的，所述當(dāng)前狀態(tài)信息包括：飛行速度、動(dòng)壓、過載、高度、姿態(tài)角、角速率、氣流角、電機(jī)轉(zhuǎn)速、舵面偏轉(zhuǎn)角、空氣密度、溫度一種或多種。

可選的，所述解析所述第一控制指令，獲得與所述目標(biāo)航空器的控制相關(guān)的第一物理控制量，包括：

所述地面站解析所述第一控制指令，確定所述第一控制指令中包含的指令信息；

所述地面站將所述指令信息轉(zhuǎn)化為與所述目標(biāo)航空器的控制相關(guān)的第一物理控制量。

可選的，所述將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量，包括：

所述地面站分析所述當(dāng)前狀態(tài)信息與所述第一物理控制量之間的對應(yīng)關(guān)系；

所述地面站根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系，將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量。

基于同樣的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明第二方面提供了一種用于控制航空器的控制裝置，包括：

基礎(chǔ)地理位置坐標(biāo)獲取模塊，用于所述地面站獲取基礎(chǔ)區(qū)域中標(biāo)志物的基礎(chǔ)地理位置坐標(biāo)；