[發明專利]基于地面站對無人機進行控制的方法及裝置

在審

• 申請號: 201711488320.6
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108594836A
• 公開（公告）日: 2018-09-28
• 發明（設計）人: 趙國成;余輝;葉宇鷹;李少坤;詹福宇
• 申請（專利權）人: 易瓦特科技股份公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

1.一種基于地面站對無人機進行控制的方法，其特征在于，包括：

地面站獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制無人機飛行達到目標狀態的原始控制指令；

所述地面站解析所述第一控制指令，獲得與無人機控制相關的第一物理控制量；

所述地面站獲得所述無人機的當前狀態信息；

所述地面站將所述當前狀態信息轉化為第二物理控制量；

所述地面站獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述無人機進行控制。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當前狀態信息包括：飛行速度、動壓、過載、高度、姿態角、角速率、氣流角、電機轉速、舵面偏轉角、空氣密度、溫度一種或多種。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述解析所述第一控制指令，獲得與無人機的控制相關的第一物理控制量，包括：

所述地面站解析所述第一控制指令，確定所述第一控制指令中包含的指令信息；

所述地面站將所述指令信息轉化為與無人機的控制相關的第一物理控制量。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述當前狀態信息轉化為第二物理控制量，包括：

所述地面站分析所述當前狀態信息與所述第一物理控制量之間的對應關系；

所述地面站根據所述對應關系，將所述當前狀態信息轉化為第二物理控制量。

5.一種無人機的控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲得模塊，用地面站獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制無人機飛行達到目標狀態的原始控制指令；

解析模塊，用于所述地面站解析所述第一控制指令，獲得與無人機控制相關的第一物理控制量；

第二獲得模塊，用于所述地面站獲得所述無人機的當前狀態信息；

轉化模塊，用于所述地面站將所述當前狀態信息轉化為第二物理控制量；

增量模塊，用于所述地面站獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述無人機進行控制。

6.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述當前狀態信息包括：飛行速度、動壓、過載、高度、姿態角、角速率、氣流角、電機轉速、舵面偏轉角、空氣密度、溫度中的一種或多種。

7.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述解析模塊還用于：

所述地面站解析所述第一控制指令，確定所述第一控制指令中包含的指令信息；

所述地面站將所述指令信息轉化為與無人機的控制相關的第一物理控制量。

8.如權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述轉化模塊還用于：

所述地面站分析所述當前狀態信息與所述第一物理控制量之間的對應關系；

所述地面站根據所述對應關系，將所述當前狀態信息轉化為第二物理控制量。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現以下步驟：

地面站獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制無人機飛行達到目標狀態的原始控制指令；

所述地面站解析所述第一控制指令，獲得與無人機控制相關的第一物理控制量；

所述地面站獲得所述無人機的當前狀態信息；

所述地面站將所述當前狀態信息轉化為第二物理控制量；

所述地面站獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述無人機進行控制。

10.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現以下步驟：

地面站獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制無人機飛行達到目標狀態的原始控制指令；

所述地面站解析所述第一控制指令，獲得與無人機控制相關的第一物理控制量；

所述地面站獲得所述無人機的當前狀態信息；

所述地面站將所述當前狀態信息轉化為第二物理控制量；

所述地面站獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述無人機進行控制。