[發明專利]一種柑橘采摘機器人的篩選裝置

有效

• 申請號: 201711487484.7
• 申請日: 2017-12-30
• 公開（公告）號: CN108284074B
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發明（設計）人: 李慶海
• 申請（專利權）人: 浙江工貿職業技術學院
• 主分類號: B07C5/24
• 分類號: B07C5/24;B07C5/36;B07C5/02
• 代理公司: 溫州名創知識產權代理有限公司 33258
• 代理人: 陳加利

本發明公開了一種柑橘采摘機器人的篩選裝置，包括儲料柜，設置于儲料柜內的輸送帶，輸送帶上沿其長度方向設有若干隔板把輸送帶分隔成等距的若干接料區域，各接料區域上均設有與輸送帶長度方向垂直的滑道，滑道上滑動連接有接料小車；接料小車上設有驅動其移動的驅動電機、稱重傳感器、控制模塊、位置感應器；接料區域中沿滑道方向等分成三個級別區域；稱重傳感器用于稱量落入接料小車中柑橘的重量，并把重量信息傳輸給控制模塊，控制模塊中預設有三個分別與各級別區域對應的重量范圍值，控制模塊根據接收到的重量信息所落入的重量范圍值來驅動接料小車移動至對應的級別區域。本發明提供的篩選裝置，對機器人采摘的果實按重量大小進行分類收集。

技術領域

本發明涉及農業機械領域，具體涉及一種柑橘采摘機器人的篩選裝置。

背景技術

果蔬收獲是一種勞動密集型的工作，在很多國家，由于人口老齡化和農業勞動力越來越缺乏，勞動力成本增加。果蔬采摘作業是目前果蔬生產鏈中最耗時、最費力的環節之一，采摘作業質量的好壞直接影響到后續的加工和儲藏。由于采摘作業的復雜性，采摘自動化程度仍然很低，目前國內水果采摘基本都是人工進行。

發明內容

本發明的目的是提供一種柑橘采摘機器人的篩選裝置，對機器人采摘的果實按重量大小進行分類收集。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種柑橘采摘機器人的篩選裝置，其特征在于：包括長形的儲料柜，沿儲料柜長度方向設置并設置于儲料柜內的環形輸送帶，儲料柜長度方向的兩端分別設有連接輸送帶的輸送輥，輸送帶上沿其長度方向設有若干隔板把輸送帶分隔成等距的若干接料區域，各接料區域上均設有與輸送帶長度方向垂直的滑道，滑道上滑動連接有接料小車，接料小車與滑道在豎直方向固定連接；接料小車上設有驅動其移動的驅動電機、稱重傳感器、控制模塊、位置感應器；接料區域中沿滑道方向等分成三個級別區域，各級別區域分別設有與位置感應器對應的位置識別器；稱重傳感器用于稱量落入接料小車中柑橘的重量，并把重量信息傳輸給控制模塊，控制模塊中預設有三個分別與各級別區域對應的重量范圍值，控制模塊根據接收到的重量信息所落入的重量范圍值來驅動接料小車移動至對應的級別區域，當接料小車為空車時，控制模塊驅動接料小車移動至三個級別區域的中間的級別區域；在輸送帶的初始端設有進料口，在輸送帶的末端設有分別與各級別區域對應的三個接料袋；進料口的出料方向朝向三個級別區域的中間的級別區域設置。

本發明還進一步設置為，所述滑道上設有齒條，驅動電機的輸出齒輪與所述齒條嚙合。

本發明還進一步設置為，所述接料小車包括平板狀的車體部分，車體部分與滑道滑動連接，車體部分上側設有接料斗，接料斗底部的四個角處通過彈簧與車體部分連接，接料斗內腔的底面設有稱重傳感器，稱重傳感器上設有承托盤，所述承托盤為喇叭狀。

本發明還進一步設置為，所述進料口由一豎直設置的管體形成，管體上設有間隔分料機構，間隔分料機構包括兩塊水平插設在管體上的上截止板和下截止板，上截止板和下截止板間隔設置，上截止板和下截止板均與管體滑動連接，上截止板和下截止板之間設有可轉動的驅動齒輪，上截止板和下截止板上分別設有與所述驅動齒輪嚙合的驅動齒條。

本發明還進一步設置為，還包括一設于管體內且兩端開口的袋體，袋體位于上截止板上側，袋體的上開口的邊緣連接在管體內壁上，袋體的下開口上連接有束口繩套，束口繩套與上截止板連接，上截止板向管體外側移動時，能通過束口繩套把袋體的下開口封住。

本發明還進一步設置為，所述束口繩套為彈簧繩。

本發明還進一步設置為，所述重量范圍值包括20-49g、50-80g、81-150g。

本發明的有益效果：本發明所提供的柑橘采摘機器人的篩選裝置，其按三個重量大小區間來對柑橘進行篩選，在采摘的時候就對柑橘進行分類收集，便于后續柑橘包裝的處理。

附圖說明