[發(fā)明專利]雙臂機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711485800.7
• 申請(qǐng)日: 2017-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN108247608A
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊梅;鐘一鳴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市阿瑟醫(yī)療機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J15/02;B25J15/08;B25J19/04
• 代理公司: 廣東廣和律師事務(wù)所 44298
• 代理人: 劉敏

本發(fā)明提供雙臂機(jī)器人，包括軀干部、左手臂組件、右手臂組件和承載立柱，軀干部可轉(zhuǎn)動(dòng)地被支撐在承載立柱上方，左手臂組件由軀干部的左側(cè)伸出，右手臂組件由軀干部的右側(cè)伸出，左手臂組件的前端設(shè)置有第一機(jī)械手，右手臂組件的前端設(shè)置有第二機(jī)械手。與現(xiàn)有技術(shù)相比，該雙臂機(jī)器人結(jié)構(gòu)組件簡單，軀干靈活，雙機(jī)械手能夠像人的雙手一樣協(xié)作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及雙臂機(jī)器人。

背景技術(shù)

機(jī)器人(Robot)是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。

隨著機(jī)器人技術(shù)的持續(xù)發(fā)展進(jìn)步，機(jī)器人已經(jīng)逐漸開始在各行各業(yè)開始代替人類進(jìn)行工作。但是對(duì)于醫(yī)院或者化學(xué)實(shí)驗(yàn)室內(nèi)，當(dāng)采用機(jī)器人代替人工作時(shí)，需要機(jī)器人上的機(jī)械手像人手一樣靈活，能夠夾持各種尺寸的設(shè)施，還要能夠進(jìn)行按壓及觸碰作業(yè)，還需要不同的機(jī)械手能夠像人的雙手一樣相互配合。現(xiàn)有技術(shù)中的小型機(jī)器人由于結(jié)構(gòu)的限制，其各個(gè)手臂各自獨(dú)立作業(yè)，無法向人手一樣相互配合，且現(xiàn)有小型機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模塊主要集中在手臂處，軀干無法運(yùn)動(dòng)，因而無法像人一樣靈活。而現(xiàn)有的大型機(jī)器人為了盡可能實(shí)現(xiàn)較多的功能，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成非常復(fù)雜，難以定位，控制程序復(fù)雜，壽命短，成本高。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了雙臂機(jī)器人。

具體地，其技術(shù)方案如下：

一種雙臂機(jī)器人，包括軀干部、左手臂組件、右手臂組件和承載立柱，所述軀干部可轉(zhuǎn)動(dòng)地被支撐在所述承載立柱上方，所述左手臂組件由所述軀干部的左側(cè)伸出，所述右手臂組件由所述軀干部的右側(cè)伸出，所述左手臂組件的前端設(shè)置有第一機(jī)械手，所述右手臂組件的前端設(shè)置有第二機(jī)械手。

在一些優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述左手臂組件由多個(gè)左手臂單體順次連接而成，各所述左手臂單體之間由關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述右手臂組件由多個(gè)右手臂單體順次連接而成，各所述右手臂單體之間由關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

在一些優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述左手臂組件包括第一左手臂單體、第二左手臂單體、第三左手臂單體、第四左手臂單體和第五左手臂單體，所述第一左手臂單體的尾端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述軀干部左側(cè)，所述第一左手臂單體的前端和所述第二左手臂單體的尾端之間由第一左關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二左手臂單體的前端和所述第三左手臂單體的尾端之間由第二左關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三左手臂單體的前端和所述第四左手臂單體的尾端之間由第三左關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四左手臂單體的前端與所述第五左手臂單體的尾端之間由第四左關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第一機(jī)械手與所述第五左手臂單體的前端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

在一些優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述第一左關(guān)節(jié)、所述第二左關(guān)節(jié)、所述第三左關(guān)節(jié)和所述第四左關(guān)節(jié)都設(shè)置有手臂單體轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)各所述左關(guān)節(jié)前后的所述左手臂單體之間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一些優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述右手臂組件包括第一右手臂單體、第二右手臂單體、第三右手臂單體、第四右手臂單體和第五右手臂單體，所述第一右手臂單體的尾端可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述軀干部右側(cè)，所述第一右手臂單體的前端和所述第二右手臂單體的尾端之間由第一右關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二右手臂單體的前端和所述第三右手臂單體的尾端之間由第二右關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第三右手臂單體的前端和所述第四右手臂單體的尾端之間由第三右關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第四右手臂單體的前端與所述第五右手臂單體的尾端之間由第四右關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二機(jī)械手與所述第五右手臂單體的前端轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

在一些優(yōu)選的實(shí)施方式中，所述第一右關(guān)節(jié)、所述第二右關(guān)節(jié)、所述第三右關(guān)節(jié)和所述第四右關(guān)節(jié)都設(shè)置有手臂單體轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)各所述右關(guān)節(jié)前后的所述右手臂單體之間相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一些優(yōu)選的實(shí)施方式中，還包括云臺(tái)，所述云臺(tái)可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)置在所述軀干部的頂部，所述云臺(tái)上設(shè)置有相機(jī)；