[發明專利]一種水果分選中的多果檢測方法與裝置

有效

• 申請號: 201711485171.8
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108262267B
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 張馳;黃文倩;李江波;田喜;彭發
• 申請（專利權）人: 北京農業智能裝備技術研究中心
• 主分類號: B07C5/34
• 分類號: B07C5/34
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;李相雨

1.一種水果分選中的多果檢測方法，其特征在于，包括：

S1，對采集的目標水果圖像針對目標水果分別進行自上而下和自下而上的縱向邊界掃描，獲取第一目標水果區域；

S2，對所述目標水果圖像針對所述目標水果分別進行自左而右和自右而左的橫向邊界掃描，獲取第二目標水果區域；

S3，根據所述第一目標水果區域計算第一目標水果截面積，根據所述第二目標水果區域計算第二目標水果截面積；

S4，判定所述第一目標水果截面積與所述第二目標水果截面積中較大者與較小者比值大于或等于設定閾值的目標水果為多果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

判定所述第一目標水果截面積與所述第二目標水果截面積中較大者與較小者比值小于所述設定閾值的目標水果為單果。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述S1的步驟之前，還包括：

利用CCD攝像機獲取所述目標水果的RGB圖像，并提取所述RGB圖像中的R分量圖像。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述S1的步驟進一步包括：

S11，由所述R分量圖像左邊緣第一列像素開始依次向右，對每一列像素，分別自上而下和自下而上判斷各像素的灰度與設定灰度閾值大小關系，直至所述像素的灰度不小于所述設定灰度閾值；

S12，以每一列像素中自上而下的第一個灰度不小于所述設定灰度閾值的像素作為所述第一目標水果區域的上邊界點，以每一列像素中自下而上的第一個灰度不小于所述設定灰度閾值的像素作為所述第一目標水果區域的下邊界點，確定所述第一目標水果區域。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，步驟S3中所述根據所述第一目標水果區域計算第一目標水果截面積的步驟進一步包括：

將所述R分量圖像中縱向掃描到的灰度小于所述設定灰度閾值的像素的灰度值設置為設定背景灰度，統計所述R分量圖像中灰度大于所述設定背景灰度的像素的個數作為所述第一目標水果截面積。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述S3和S4的步驟之間，還包括：

基于所述第一目標水果截面積和所述第二目標水果截面積，計算所述目標水果的當量直徑；

相應的，判定目標水果為單果的步驟之后，還包括：

返回所述當量直徑作為所述目標水果的尺寸特征，并根據所述尺寸特征確定所述目標水果的級別。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目標水果截面積和所述第二目標水果截面積，計算所述目標水果的當量直徑的步驟進一步包括：

根據所述第一目標水果截面積與所述第二目標水果截面積中較大者，計算所述當量直徑。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目標水果截面積和所述第二目標水果截面積，計算所述目標水果的當量直徑的步驟進一步包括：

計算所述第一目標水果截面積與所述第二目標水果截面積的平均值，并根據所述平均值計算所述當量直徑。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述S4的步驟之后，還包括：

返回多果信息，并將所述目標水果返回料斗再次進行分選。

10.一種水果分選中的多果檢測裝置，其特征在于，包括：至少一個存儲器、至少一個處理器、通信接口和總線；

所述存儲器、所述處理器和所述通信接口通過所述總線完成相互間的通信，所述通信接口用于所述多果檢測裝置與圖像采集設備通信接口之間的信息傳輸；

所述存儲器中存儲有可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至9中任一所述的方法。