[發明專利]云臺機的轉動控制方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201711484895.0
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108196590B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 張文超
• 申請（專利權）人: 北京視覺世界科技有限公司
• 主分類號: G05D3/10
• 分類號: G05D3/10
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 王玉雙

本發明公開了一種云臺機的轉動控制方法和裝置。所述方法包括：檢測限位開關在碰觸攝像裝置時發送的限位信號，獲取發出限位信號的限位開關的限位信息，根據限位信息更改所述攝像裝置的轉動狀態。上述方法中根據限位開關可以得到限位信息，并據此更改攝像裝置的轉動狀態，避免攝像裝置轉動到轉動卡位，與物理的轉動卡位發生摩擦以及產生震動的問題。

技術領域

本發明涉及云臺機技術領域，具體涉及一種云臺機的轉動控制方法，一種云臺機的轉動控制裝置、一種電子設備和一種計算機可讀存儲介質。

背景技術

云臺機(云臺攝像機)帶有承載攝像機進行水平和垂直兩個方向轉動的裝置，把攝像機裝云臺上能使攝像機從多個角度進行攝像。

云臺機的轉動采用的是步進電機驅動，由于有外部線路的限制，云臺不能循環一圈一圈的轉動，只能限制到360度一周的旋轉。而目前是通過物理上的卡位設計來限制云臺的轉動不超過360度，云臺轉動到物理卡位的位置會出現摩擦震動等情況，會造成噪音，用戶體驗很不好。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的云臺機的轉動控制方法，云臺機的轉動控制裝置、電子設備和計算機可讀存儲介質。

依據本發明的一個方面，提供了一種云臺機的轉動控制方法，應用于安裝至少一個限位開關的云臺機上，所述限位開關位于所述云臺機的轉動卡位與攝像裝置之間，所述方法包括：

檢測限位開關在碰觸所述攝像裝置時發送的限位信號；

獲取發出限位信號的限位開關的限位信息；

根據所述限位信息更改所述攝像裝置的轉動狀態，所述轉動狀態包括轉動方向、轉動速度和轉動角度中至少一種。

可選地，在所述獲取發出限位信號的限位開關的限位信息之前，所述方法還包括：

根據所述限位信號，確定對應的限位開關。

可選地，所述轉動狀態包括轉動速度，所述根據所述限位信息更改所述攝像裝置的轉動狀態包括：

根據所述限位信息降低當前的轉動速度。

可選地，所述根據所述限位信息降低當前的轉動速度包括：

若所述攝像裝置預計到達的目標位置未達到所述限位開關所處位置，則中斷所述攝像裝置的轉動。

可選地，所述轉動狀態包括轉動方向，所述根據所述限位信息更改所述攝像裝置的轉動狀態包括：

根據所述限位信息將所述攝像裝置的轉動方向更改為當前轉動方向的反方向。

可選地，所述根據所述限位信息將所述攝像裝置的轉動方向更改為當前轉動方向的反方向包括：

若所述攝像裝置預計到達的目標位置未達到所述限位開關所處位置，更改為當前轉動方向的反方向。

可選地，所述轉動狀態包括轉動角度，所述根據所述限位信息更改所述攝像裝置的轉動狀態包括：

根據所述限位開關所處位置和攝像裝置預計到達的目標位置，更改所述攝像裝置的轉動角度。

可選地，所述根據所述限位開關所處位置和攝像裝置預計到達的目標位置，更改所述攝像裝置的轉動角度包括：

判定所述攝像裝置預計到達的目標位置未達到所述限位開關所處位置；

根據所述限位開關所處位置相對目標位置的第一角度差，確定所述轉動角度。

可選地，所述限位開關所處位置與所述轉動卡位所處位置相隔預設角度，所述根據所述限位開關所處位置和攝像裝置預計到達的目標位置，更改所述攝像裝置的轉動角度包括：