[發(fā)明專利]針對目標區(qū)域?qū)娇掌鬟M行控制的方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711484039.5 | 申請日： | 2017-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN108319278A | 公開（公告）日： | 2018-07-24 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 趙國成;余輝;葉宇鷹;李少坤;詹福宇 | 申請（專利權(quán)）人： | 易瓦特科技股份公司 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京眾達德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570 | 代理人： | 劉杰 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 航空器 地理位置坐標 目標區(qū)域 物理控制 目標航空器 控制指令 解析 轉(zhuǎn)化 | ||
本發(fā)明實施例提供了一種針對目標區(qū)域?qū)娇掌鬟M行控制的方法及裝置，其中的方法包括：獲取基礎(chǔ)地理位置坐標；形成一圓形的目標區(qū)域；獲取當(dāng)前地理位置坐標；選擇需要進行控制的目標航空器；獲取若干個航空器中每一個所述航空器的當(dāng)前地理位置坐標；依據(jù)每一個所述航空器的當(dāng)前地理位置坐標，選擇需要進行控制的目標航空器；獲得第一控制指令；解析所述第一控制指令；獲得所述航空器的當(dāng)前狀態(tài)信息；將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量；獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述航空器進行控制。本發(fā)明實現(xiàn)了提高航空器控制方法的效率。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種針對目標區(qū)域?qū)娇掌鬟M行控制的方法及裝置。
背景技術(shù)
目前，航空器被廣泛應(yīng)用于地圖測繪、森林勘測、災(zāi)情監(jiān)測、物流快遞、高空拍攝等領(lǐng)域。
在現(xiàn)有技術(shù)中，對針對目標區(qū)域?qū)娇掌鬟M行控制的方法一般通過預(yù)先模型設(shè)置的原始控制指令對航空器進行控制。然而，由于控制指令是隨時變化的，每當(dāng)控制指令發(fā)生變化時，都需要采用同樣的方法對航空器進行控制，因此導(dǎo)致控制效率低。
可見，現(xiàn)有技術(shù)中存在控制效率低的技術(shù)問題。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例提供了一種針對目標區(qū)域?qū)娇掌鬟M行控制的方法及裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中針對目標區(qū)域?qū)娇掌鬟M行控制的方法存在控制效率低的問題。
第一方面，本發(fā)明提供了一種針對目標區(qū)域?qū)娇掌鬟M行控制的方法，包括：
獲取基礎(chǔ)區(qū)域中標志物的基礎(chǔ)地理位置坐標；
以所述基礎(chǔ)地理位置坐標為坐標原點，距離H為目標半徑，形成一圓形的目標區(qū)域；
獲取所述目標區(qū)域中若干個航空器中每一個所述航空器的當(dāng)前地理位置坐標；
依據(jù)每一個所述航空器的當(dāng)前地理位置坐標，選擇需要進行控制的目標航空器；
獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制所述目標航空器飛行達到目標狀態(tài)的原始控制指令；
解析所述第一控制指令，獲得與所述目標航空器控制相關(guān)的第一物理控制量；
獲得所述目標航空器的當(dāng)前狀態(tài)信息；
將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量；
獲得所述第一物理控制量與所述第二物理控制量之間的增量，并基于所述增量，對所述目標航空器進行控制。
可選的，所述當(dāng)前狀態(tài)信息包括：飛行速度、動壓、過載、高度、姿態(tài)角、角速率、氣流角、電機轉(zhuǎn)速、舵面偏轉(zhuǎn)角、空氣密度、溫度一種或多種。
可選的，所述解析所述第一控制指令，獲得與所述目標航空器的控制相關(guān)的第一物理控制量，包括：
解析所述第一控制指令，確定所述第一控制指令中包含的指令信息；
將所述指令信息轉(zhuǎn)化為與所述目標航空器的控制相關(guān)的第一物理控制量。
可選的，所述將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量，包括：
分析所述當(dāng)前狀態(tài)信息與所述第一物理控制量之間的對應(yīng)關(guān)系；
根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系，將所述當(dāng)前狀態(tài)信息轉(zhuǎn)化為第二物理控制量。
基于同樣的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明第二方面提供了一種用于控制航空器的控制裝置，包括：
基礎(chǔ)地理位置坐標獲取模塊，用于獲取基礎(chǔ)區(qū)域中標志物的基礎(chǔ)地理位置坐標；
目標區(qū)域形成模塊，用于以所述基礎(chǔ)地理位置坐標為坐標原點，距離H為目標半徑，形成一圓形的目標區(qū)域；
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