[發明專利]流媒體傳輸方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201711483717.6
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109995660B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 熊友軍;紀谷長
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: H04L12/741
• 分類號: H04L12/741;H04L29/06;H04L29/12
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種流媒體傳輸方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質。所述方法檢測與流媒體機器人連接的路由器是否發生切換，若與所述流媒體機器人連接的路由器發生切換，則獲取在路由器切換后所述流媒體機器人的公網IP地址，根據所述流媒體機器人的公網IP地址與預設的流媒體目標終端的公網IP地址判斷所述流媒體機器人與所述流媒體目標終端是否在同一局域網內，若所述流媒體機器人與所述流媒體目標終端不在同一局域網內，則通過NAT穿透建立所述流媒體機器人與所述流媒體目標終端的傳輸連接，即在切換后的局域網中重新建立起了所述流媒體機器人與所述流媒體目標終端的傳輸連接，保證了流媒體的持續傳輸。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種流媒體傳輸方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展，其應用領域也越來越廣泛，例如，許多企業和科研單位已經開始使用機器人來進行音頻及視頻等流媒體的采集。

在現有的流媒體傳輸方法中，流媒體源終端和流媒體目標終端的位置一般是固定不定的，都是預先設置好流媒體源終端和流媒體目標終端之間的傳輸連接，在傳輸連接設置完成后，該傳輸連接不會再發生變化。

但由于機器人應用的場景往往需要機器人處于不斷的運動中，其位置在不斷的發生變化，在這個過程中，預先設置的傳輸連接極易發生中斷，無法繼續進行流媒體的傳輸。例如，若在初始狀態機器人和目標終端都在局域網A的覆蓋范圍，工作人員基于此設置了機器人與目標終端的傳輸連接，但在機器人采集流媒體的過程中，運動到了局域網B的覆蓋范圍，此時，原有的傳輸連接就會中斷。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種流媒體傳輸方法、裝置、終端設備及計算機可讀存儲介質，以解決現有技術在機器人的不斷運動過程中，預先設置的傳輸連接極易發生中斷的問題，無法繼續進行流媒體的傳輸。

本發明實施例的第一方面提供了一種流媒體傳輸方法，可以包括：

檢測與流媒體機器人連接的路由器是否發生切換，所述流媒體機器人為采集并傳輸流媒體的機器人；

若與所述流媒體機器人連接的路由器發生切換，則獲取在路由器切換后所述流媒體機器人的公網IP地址；

根據所述流媒體機器人的公網IP地址與預設的流媒體目標終端的公網IP地址判斷所述流媒體機器人與所述流媒體目標終端是否在同一局域網內；

若所述流媒體機器人與所述流媒體目標終端不在同一局域網內，則通過NAT穿透建立所述流媒體機器人與所述流媒體目標終端的傳輸連接。

進一步地，所述通過NAT穿透建立所述流媒體機器人與所述流媒體目標終端的傳輸連接可以包括：

與預設的流媒體服務器建立通信連接；

獲取在路由器切換后所述流媒體機器人的公網端口；

向所述流媒體服務器發送NAT穿透指令，以使所述流媒體服務器控制所述流媒體目標終端向所述流媒體機器人的公網IP地址和公網端口發送NAT穿透探測包，從而建立從所述流媒體機器人到所述流媒體目標終端的傳輸連接，所述NAT穿透指令中包括所述流媒體機器人的公網IP地址和公網端口，以及所述流媒體目標終端的公網IP地址和公網端口；

向預設的所述流媒體目標終端的公網IP地址和公網端口發送NAT穿透探測包，從而建立從所述流媒體目標終端到所述流媒體機器人的傳輸連接。

進一步地，在通過NAT穿透建立所述流媒體機器人與所述流媒體目標終端的傳輸連接之前，還可以包括：

向切換后的路由器發送UPNP功能查詢指令；

接收所述切換后的路由器發送的反饋信息；