[發明專利]一種無人船的避障行駛方法及裝置

在審

• 申請號: 201711481911.0
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108227712A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 北京臻迪科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 張海洋

本發明提供了一種無人船的避障行駛方法及裝置，其中，該方法包括：獲取目標水域圖像；對目標水域圖像進行分割處理，得到各個水域圖像區域；判斷每個水域圖像區域中障礙物的占比是否小于預設閾值，若是，則將對應于障礙物的占比小于預設閾值的水域圖像區域作為航線的目標行駛區域；基于目標行駛區域進行避障行駛操作。本發明提供的無人船的避障行駛方法及裝置，在確定分割后的水域圖像區域中的目標行駛區域后，基于目標行駛區域進行避障行駛，有效避免了無人船被撞的風險，以使得無人船能夠更好的執行業務操作，實用性較佳。

技術領域

本發明涉及無人船領域，具體而言，涉及一種無人船的避障行駛方法及裝置。

背景技術

無人船，是一種具有自主規劃、自主航行能力，并可自主完成環境感知、目標探測等任務的小型水面平臺。相對于無人機，對無人船的研究起步較晚，但是其發展迅速。無人船被廣泛應用于水文監測、地貌測繪、軍事偵查打擊等領域。

通常，船只在航行過程中，會遇到各種各樣的障礙物。考慮到無人船上并沒有工作人員來查看周圍環境狀況以及時避開障礙物，導致海面上的障礙物極容易對無人船帶來危險。

可見，亟需一種無人船的避障行駛方案以保證無人船的安全行駛。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種無人船的避障行駛方法及裝置，通過圖像處理方式實現避障行駛，有效避免了無人船被撞的風險，實用性較佳。

第一方面，本發明提供了一種無人船的避障行駛方法，所述方法包括：

獲取目標水域圖像；

對所述目標水域圖像進行分割處理，得到各個水域圖像區域；

判斷每個所述水域圖像區域中障礙物的占比是否小于預設閾值，若是，則將對應于障礙物的占比小于所述預設閾值的水域圖像區域作為航線的目標行駛區域；

基于所述目標行駛區域進行避障行駛操作。

結合第一方面，本發明提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，所述對所述目標水域圖像進行分割處理，得到各個水域圖像區域，包括：

基于無人船上設置的聲吶設備的最小探測直徑，將所述目標水域圖像分割為各個水域圖像區域。

結合第一方面，本發明提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，所述判斷每個所述水域圖像區域中障礙物的占比是否小于預設閾值之前，還包括：

針對每個所述水域圖像區域，對該水域圖像區域進行灰度處理，得到所述水域圖像區域中各個像素點的灰度信息；

針對每個灰度信息，判斷該灰度信息是否處于預設障礙物灰度閾值范圍，若是，則將該灰度信息對應的像素點作為障礙物像素點；

統計每個所述水域圖像區域內所述障礙物像素點的個數，并計算統計的所述障礙物像素點的個數與該水域圖像區域內所有像素點的總數之間的比值；

所述判斷每個所述水域圖像區域中障礙物的占比是否小于預設閾值，包括：

判斷計算的所述比值是否小于預設閾值。

結合第一方面，本發明提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，在所述對所述目標水域圖像進行分割處理，得到各個水域圖像區域之后，所述判斷每個所述水域圖像區域中障礙物的占比是否小于預設閾值之前，還包括：

計算每個水域圖像區域的面積；

在判斷出計算的所述面積小于預設面積閾值時，刪除對應于計算的面積小于所述預設面積閾值的水域圖像區域。

結合第一方面，本發明提供了第一方面的第四種可能的實施方式，其中，所述基于所述目標行駛區域進行避障行駛操作，包括：