[發(fā)明專利]一種目標(biāo)圖像的檢測(cè)方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)、機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711480428.0
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN108229380B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐棟;辛冠希;王可可
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市神州云海智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/52
• 分類號(hào): G06V20/52;G06V10/44;G06V10/74
• 代理公司: 深圳瑞天謹(jǐn)誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44340
• 代理人: 溫青玲

1.一種目標(biāo)圖像的檢測(cè)方法，其特征在于，包括步驟：

從待檢測(cè)的視頻中依次讀取一幀圖像；

利用基于BING的objectness算法，生成可能含有目標(biāo)圖像的候選框；

計(jì)算所述圖像的HOG特征圖，所述HOG特征圖包括：原圖分辨率的HOG特征圖以及兩倍分辨率大小的HOG特征圖，其中，所述原圖分辨率的HOG特征圖用于與根濾波器匹配響應(yīng)；所述兩倍分辨率大小的HOG特征圖用于與部件濾波器匹配響應(yīng)；

將預(yù)設(shè)DPM模型中的根濾波器尺寸大小縮放至與所述候選框中的所述HOG特征圖的尺寸大小匹配；

利用動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法，計(jì)算根濾波器和部件濾波器得分；

根據(jù)根濾波器和部件濾波器的綜合響應(yīng)得分，判定所述候選框?qū)?yīng)的圖像是否為目標(biāo)圖像。

2.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)圖像的檢測(cè)方法，其特征在于，在所述從待檢測(cè)的視頻中依次讀取一幀圖像的步驟之前，還包括：

載入DPM模型，其中，所述DPM模型包括根濾波器和部件濾波器；

載入待檢測(cè)的視頻。

3.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)圖像的檢測(cè)方法，其特征在于，在所述生成可能含有目標(biāo)圖像的候選框的步驟之后，還包括：

記錄候選框在所述圖像中的位置；

計(jì)算所述圖像的HOG特征圖的步驟之后，還包括：

通過坐標(biāo)點(diǎn)的映射關(guān)系，確定所述候選框在HOG特征圖中的位置。

4.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)圖像的檢測(cè)方法，其特征在于，利用動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法，計(jì)算根濾波器和部件濾波器得分的步驟，包括：

計(jì)算候選框中的所述原圖分辨率的HOG特征圖與根濾波器匹配得分；

若根濾波器得分大于第一閾值，則計(jì)算兩倍分辨率大小的HOG特征圖與部件濾波器匹配對(duì)應(yīng)的分?jǐn)?shù)。

5.如權(quán)利要求1所述的目標(biāo)圖像的檢測(cè)方法，其特征在于，根據(jù)根濾波器和部件濾波器的綜合響應(yīng)得分，判定所述候選框?qū)?yīng)的圖像是否為目標(biāo)圖像的步驟，包括：

將根濾波器和部件濾波器的綜合響應(yīng)得分與預(yù)設(shè)閾值進(jìn)行比較；

若根濾波器和部件濾波器的綜合響應(yīng)得分大于或等于預(yù)設(shè)閾值，則判定所述候選框?qū)?yīng)的圖像為目標(biāo)圖像；

若根濾波器和部件濾波器的綜合響應(yīng)得分小于預(yù)設(shè)閾值，則判定所述候選框?qū)?yīng)的圖像為非目標(biāo)圖像。

6.如權(quán)利要求3所述的目標(biāo)圖像的檢測(cè)方法，其特征在于，在判定所述待檢測(cè)的視頻中包括所述目標(biāo)圖像的步驟之后，還包括：

通過非極大值抑制對(duì)所述綜合響應(yīng)得分進(jìn)行計(jì)算，以定位到目標(biāo)圖像的區(qū)域位置。

7.一種目標(biāo)圖像的檢測(cè)裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像讀取模塊，用于從待檢測(cè)的視頻中依次讀取一幀圖像；

候選框生成模塊，用于利用基于BING的objectness算法，生成可能含有目標(biāo)圖像的候選框；

特征圖計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述圖像的HOG特征圖，所述HOG特征圖包括：原圖分辨率的HOG特征圖以及兩倍分辨率大小的HOG特征圖，其中，所述原圖分辨率的HOG特征圖用于與根濾波器匹配響應(yīng)；所述兩倍分辨率大小的HOG特征圖用于與部件濾波器匹配響應(yīng)；

縮放模塊，用于將預(yù)設(shè)DPM模型中的根濾波器尺寸大小縮放至與所述候選框中的所述HOG特征圖的尺寸大小匹配；

得分計(jì)算模塊，用于利用動(dòng)態(tài)規(guī)劃算法，計(jì)算根濾波器和部件濾波器得分；

判定模塊，用于根據(jù)根濾波器和部件濾波器的綜合響應(yīng)得分，判定所述候選框?qū)?yīng)的圖像是否為目標(biāo)圖像。

8.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其中，所述計(jì)算機(jī)程序使得計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的目標(biāo)圖像的檢測(cè)方法。

9.一種機(jī)器人，其特征在于，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述處理器和所述存儲(chǔ)器通過總線連接；所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)一組程序代碼，所述處理器用于調(diào)用所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的程序代碼，執(zhí)行如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的目標(biāo)圖像的檢測(cè)方法。