[發(fā)明專利]基于地面站的無人機(jī)控制方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711480146.0
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN108363436A
• 公開（公告）日: 2018-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙國成;余輝;葉宇鷹;李少坤;詹福宇
• 申請（專利權(quán)）人: 易瓦特科技股份公司
• 主分類號(hào): G05D27/02
• 分類號(hào): G05D27/02;G05D1/08
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

1.一種基于地面站的無人機(jī)控制方法，其特征在于，包括：

地面站獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制無人機(jī)飛行達(dá)到目標(biāo)狀態(tài)的原始控制指令；

所述地面站獲得與所述第一控制指令相關(guān)的無人機(jī)飛行狀態(tài)參數(shù)；

所述地面站根據(jù)所述第一控制指令和所述飛行狀態(tài)參數(shù)獲得第二控制指令；

所述地面站根據(jù)所述第二控制指令和所述飛行狀態(tài)參數(shù)，設(shè)置分配規(guī)則；

所述地面站基于所述分配規(guī)則，對(duì)所述無人機(jī)進(jìn)行控制。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行狀態(tài)參數(shù)，包括：飛行速度、動(dòng)壓、過載、高度、姿態(tài)角、角速率、氣流角、電機(jī)轉(zhuǎn)速、舵面偏轉(zhuǎn)角、空氣密度、溫度一種或多種。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二控制指令和所述飛行狀態(tài)參數(shù)，設(shè)置相分配規(guī)則，包括：

所述地面站獲得所述第二控制指令和動(dòng)作部件的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

所述地面站根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系和所述飛行狀態(tài)參數(shù)，設(shè)置所述分配規(guī)則。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述分配規(guī)則，對(duì)所述無人機(jī)進(jìn)行控制，包括：

所述地面站基于所述分配規(guī)則，確定無人機(jī)的動(dòng)作部件以及分配量；

所述地面站根據(jù)所述分配量對(duì)所述動(dòng)作部件進(jìn)行控制。

5.一種無人機(jī)的控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲得模塊，用于地面站獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制無人機(jī)飛行達(dá)到目標(biāo)狀態(tài)的原始控制指令；

第二獲得模塊，用于所述地面站獲得與所述第一控制指令相關(guān)的無人機(jī)飛行狀態(tài)參數(shù)；

第三獲得模塊，用于所述地面站根據(jù)所述第一控制指令和所述飛行狀態(tài)參數(shù)獲得第二控制指令；

設(shè)置模塊，用于所述地面站根據(jù)所述第二控制指令和所述飛行狀態(tài)參數(shù)，設(shè)置分配規(guī)則；

控制模塊，用于所述地面站基于所述分配規(guī)則，對(duì)所述無人機(jī)進(jìn)行控制。

6.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述飛行狀態(tài)參數(shù)，包括：飛行速度、動(dòng)壓、過載、高度、姿態(tài)角、角速率、氣流角、電機(jī)轉(zhuǎn)速、舵面偏轉(zhuǎn)角、空氣密度、溫度一種或多種。

7.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述設(shè)置模塊還用于：

所述地面站獲得所述第二控制指令和動(dòng)作部件的對(duì)應(yīng)關(guān)系；

所述地面站根據(jù)所述對(duì)應(yīng)關(guān)系和所述飛行狀態(tài)參數(shù)，設(shè)置所述分配規(guī)則。

8.如權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述控制模塊還用于：

所述地面站基于所述分配規(guī)則，確定無人機(jī)的動(dòng)作部件以及分配量；

所述地面站根據(jù)所述分配量對(duì)所述動(dòng)作部件進(jìn)行控制。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

地面站獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制無人機(jī)飛行達(dá)到目標(biāo)狀態(tài)的原始控制指令；

所述地面站獲得與所述第一控制指令相關(guān)的無人機(jī)飛行狀態(tài)參數(shù)；

所述地面站根據(jù)所述第一控制指令和所述飛行狀態(tài)參數(shù)獲得第二控制指令；

所述地面站根據(jù)所述第二控制指令和所述飛行狀態(tài)參數(shù)，設(shè)置分配規(guī)則；

所述地面站基于所述分配規(guī)則，對(duì)所述無人機(jī)進(jìn)行控制。

10.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

地面站獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制無人機(jī)飛行達(dá)到目標(biāo)狀態(tài)的原始控制指令；

所述地面站獲得與所述第一控制指令相關(guān)的無人機(jī)飛行狀態(tài)參數(shù)；

所述地面站根據(jù)所述第一控制指令和所述飛行狀態(tài)參數(shù)獲得第二控制指令；

所述地面站根據(jù)所述第二控制指令和所述飛行狀態(tài)參數(shù)，設(shè)置分配規(guī)則；

所述地面站基于所述分配規(guī)則，對(duì)所述無人機(jī)進(jìn)行控制。