[發(fā)明專利]基于通訊指揮車對(duì)無人機(jī)進(jìn)行控制的方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711480079.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN108334105A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙國成;余輝;葉宇鷹;李少坤;詹福宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 易瓦特科技股份公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G05D1/08
• 代理公司: 北京眾達(dá)德權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11570
• 代理人: 劉杰

本發(fā)明公開了一種基于通訊指揮車對(duì)無人機(jī)進(jìn)行控制的方法及裝置，其中的方法包括：通訊指揮車獲取無人機(jī)的當(dāng)前地理位置坐標(biāo)；通訊指揮車依據(jù)當(dāng)前地理位置坐標(biāo)，選擇需要進(jìn)行控制的目標(biāo)無人機(jī)；通訊指揮車獲得第一控制指令；通訊指揮車根據(jù)預(yù)設(shè)的理想模型，將所述第一控制指令轉(zhuǎn)化為與預(yù)期響應(yīng)動(dòng)態(tài)相符的第二控制指令；通訊指揮車采集與所述第二控制指令相關(guān)的無人機(jī)的飛行狀態(tài)參數(shù)，并據(jù)此生成綜合反饋；通訊指揮車根據(jù)所述第二控制指令和所述綜合反饋進(jìn)行誤差控制，獲得第三控制指令；通訊指揮車根據(jù)所述第三控制指令對(duì)所述無人機(jī)進(jìn)行控制。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了提高無人機(jī)控制方法穩(wěn)定性和魯棒性的技術(shù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于通訊指揮車對(duì)無人機(jī)進(jìn)行控制的方法及裝置。

背景技術(shù)

目前，無人機(jī)被廣泛應(yīng)用于地圖測繪、森林勘測、災(zāi)情監(jiān)測、物流快遞、高空拍攝等領(lǐng)域。

飛機(jī)本質(zhì)上是一個(gè)復(fù)雜的非線性系統(tǒng)，傳統(tǒng)的控制方法是先將飛機(jī)數(shù)學(xué)模型線性化，得到不同模態(tài)下的小擾動(dòng)線性化狀態(tài)方程，然后針對(duì)不同飛行模態(tài)設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制律并進(jìn)行調(diào)參，最后將所有的飛行狀態(tài)連接起來構(gòu)成整個(gè)包線內(nèi)的控制律。傳統(tǒng)的控制方法中，如果飛機(jī)姿態(tài)發(fā)生劇烈變化或受到較大外界干擾的時(shí)候，無法對(duì)飛機(jī)進(jìn)行有效的控制，甚至?xí)?dǎo)致無人機(jī)直接失控，因而控制的穩(wěn)定性和魯棒性較差，飛行品質(zhì)和安全難以保證。

可見，現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)無人機(jī)進(jìn)行控制的方法存在穩(wěn)定性和魯棒性較差的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于通訊指揮車對(duì)無人機(jī)進(jìn)行控制的方法及裝置，用于解決現(xiàn)有技術(shù)中基于通訊指揮車對(duì)無人機(jī)進(jìn)行控制的方法存在穩(wěn)定性和魯棒性較差的問題。

第一方面，本發(fā)明提供了一種基于通訊指揮車對(duì)無人機(jī)進(jìn)行控制的方法，包括：

通訊指揮車獲取若干個(gè)無人機(jī)中每一個(gè)所述無人機(jī)的當(dāng)前地理位置坐標(biāo)；

所述通訊指揮車依據(jù)每一個(gè)所述無人機(jī)的當(dāng)前地理位置坐標(biāo)，選擇需要進(jìn)行控制的目標(biāo)無人機(jī)；

所述通訊指揮車獲得第一控制指令，所述第一控制指令為用以控制所述目標(biāo)無人機(jī)飛行達(dá)到目標(biāo)狀態(tài)的原始控制指令；

所述通訊指揮車根據(jù)預(yù)設(shè)的理想模型，將所述第一控制指令轉(zhuǎn)化為與預(yù)期響應(yīng)動(dòng)態(tài)相符的第二控制指令；

所述通訊指揮車采集與所述第二控制指令相關(guān)的所述目標(biāo)無人機(jī)的飛行狀態(tài)參數(shù)，并據(jù)此生成綜合反饋；

所述通訊指揮車根據(jù)所述第二控制指令和所述綜合反饋進(jìn)行誤差控制，獲得第三控制指令；

所述通訊指揮車根據(jù)所述第三控制指令對(duì)所述目標(biāo)無人機(jī)進(jìn)行控制。

可選地，所述理想模型中設(shè)置有第一控制指令與預(yù)期響應(yīng)動(dòng)態(tài)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

可選地，所述與所述第二控制指令相關(guān)的無人機(jī)的飛行狀態(tài)參數(shù)包括：

飛行速度、動(dòng)壓、過載、高度、加速度，姿態(tài)角、角速率、角加速度、氣流角、電機(jī)轉(zhuǎn)速、舵面偏轉(zhuǎn)角、大氣密度、大氣溫度中的一種或多種。

可選地，所述據(jù)此生成綜合反饋包括：

所述通訊指揮車將所述飛行狀態(tài)參數(shù)的值進(jìn)行變量設(shè)計(jì)，轉(zhuǎn)換為與所述第二控制指令對(duì)應(yīng)的指令變化值，將所述指令變化值作為所述綜合反饋。

可選地，根據(jù)所述第二控制指令和所述綜合反饋進(jìn)行誤差控制，獲得第三控制指令包括：

所述通訊指揮車根據(jù)所述第二控制指令和所述綜合反饋計(jì)算誤差，并通過控制運(yùn)算得到綜合誤差控制指令；

所述通訊指揮車從所述綜合誤差控制指令解析并提取出與控制輸出直接相關(guān)的物理量作為第三控制指令。