[發(fā)明專(zhuān)利]基于云端的三維地圖的生成方法、裝置、設(shè)備及應(yīng)用程序

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711479953.0
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108230247A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林義閩;廉士國(guó)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 達(dá)闥科技(北京)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T3/40
• 分類(lèi)號(hào): G06T3/40;G06T17/00;G09B29/00
• 代理公司: 北京新知遠(yuǎn)方知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11397
• 代理人: 申楠;葛麗麗

1.一種基于云端的三維地圖生成的方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取針對(duì)同一建筑物部分外墻體輪廓采集的第一點(diǎn)云集和第二點(diǎn)云集；所述第一點(diǎn)云集是從室外采集的所述建筑物部分外墻體輪廓的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)集；所述第二點(diǎn)云集是從室內(nèi)采集的所述建筑物部分外墻體輪廓的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)集；

根據(jù)所述第一點(diǎn)云集的坐標(biāo)系和所述第二點(diǎn)云集的坐標(biāo)系之間預(yù)設(shè)的映射關(guān)系與對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)數(shù)據(jù)建立優(yōu)化函數(shù)；所述對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)是根據(jù)所述第一點(diǎn)云集中的點(diǎn)及與其映射點(diǎn)距離小于第一閾值的所述第二點(diǎn)云集中的點(diǎn)組成的，所述映射點(diǎn)是將所述第一點(diǎn)云集中的點(diǎn)映射到所述第二點(diǎn)云集坐標(biāo)系中得到的；

根據(jù)所述優(yōu)化函數(shù)得到所述映射關(guān)系的最優(yōu)解；

根據(jù)所述最優(yōu)解及所述第二點(diǎn)云集與所述第一點(diǎn)云集生成所述建筑物相應(yīng)部分的實(shí)景三維地圖。

2.如權(quán)利要求1所述的基于云端的三維地圖生成的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的映射關(guān)系是根據(jù)所述第一點(diǎn)云集或所述第二點(diǎn)云集中至少兩對(duì)對(duì)應(yīng)點(diǎn)的數(shù)據(jù)確定的將所述第一點(diǎn)云集中的點(diǎn)數(shù)據(jù)映射至所述第二點(diǎn)云集坐標(biāo)系下的映射關(guān)系，或者，根據(jù)所述第一點(diǎn)云集或所述第二點(diǎn)云集中至少兩對(duì)對(duì)應(yīng)點(diǎn)的數(shù)據(jù)確定的將所述第二點(diǎn)云集中的點(diǎn)數(shù)據(jù)映射至所述第一點(diǎn)云集坐標(biāo)系下的映射關(guān)系。

3.如權(quán)利要求1所述的基于云端的三維地圖生成的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一點(diǎn)云集的坐標(biāo)系和所述第二點(diǎn)云集的坐標(biāo)系之間預(yù)設(shè)的映射關(guān)系與對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)數(shù)據(jù)建立優(yōu)化函數(shù)，具體包括：

從所述第一點(diǎn)云集或所述第二點(diǎn)云集獲取若干個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)的映射關(guān)系及所述若干個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)得到所述若干個(gè)點(diǎn)映射到所述第二點(diǎn)云集坐標(biāo)系或所述第一點(diǎn)云集坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述若干點(diǎn)數(shù)據(jù)與其映射到所述第二點(diǎn)云集坐標(biāo)系或所述第一點(diǎn)云集坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)，建立歐式距離平方和均值的表達(dá)函數(shù)為優(yōu)化函數(shù)。

4.如權(quán)利要求3所述的基于云端的三維地圖生成的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述優(yōu)化函數(shù)得到所述映射關(guān)系的最優(yōu)解，具體包括：

根據(jù)所述優(yōu)化函數(shù)確定使所述歐式距離平方和均值最小時(shí)對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系為較優(yōu)解；

再?gòu)乃龅谝稽c(diǎn)云集和所述第二點(diǎn)云集獲取另外若干對(duì)對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行迭代至所述優(yōu)化函數(shù)若干次，直至所述映射關(guān)系的變化量小于閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的映射關(guān)系為所述映射關(guān)系的最優(yōu)解。

5.一種基于云端的三維地圖生成的裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取針對(duì)同一建筑物部分外墻體輪廓采集的第一點(diǎn)云集和第二點(diǎn)云集；所述第一點(diǎn)云集是從室外采集的所述建筑物部分外墻體輪廓的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)集；所述第二點(diǎn)云集是從室內(nèi)采集的所述建筑物部分外墻體輪廓的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)集；

優(yōu)化模塊，用于根據(jù)所述第一點(diǎn)云集的坐標(biāo)系和所述第二點(diǎn)云集的坐標(biāo)系之間預(yù)設(shè)的映射關(guān)系與對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)數(shù)據(jù)建立優(yōu)化函數(shù)；所述對(duì)應(yīng)點(diǎn)對(duì)是根據(jù)所述第一點(diǎn)云集中的點(diǎn)及與其映射點(diǎn)距離小于第一閾值的所述第二點(diǎn)云集中的點(diǎn)組成的，所述映射點(diǎn)是將所述第一點(diǎn)云集中的點(diǎn)映射到所述第二點(diǎn)云集坐標(biāo)系中得到的；根據(jù)所述優(yōu)化函數(shù)得到所述映射關(guān)系的最優(yōu)解；

生成模塊，用于根據(jù)所述最優(yōu)解及所述第二點(diǎn)云集與所述第一點(diǎn)云集生成所述建筑物相應(yīng)部分的實(shí)景三維地圖。

6.如權(quán)利要求5所述的基于云端的三維地圖生成的裝置，其特征在于，所述優(yōu)化模塊進(jìn)一步用于根據(jù)所述第一點(diǎn)云集或所述第二點(diǎn)云集中至少兩對(duì)對(duì)應(yīng)點(diǎn)的數(shù)據(jù)確定的將所述第一點(diǎn)云集中的點(diǎn)數(shù)據(jù)映射至所述第二點(diǎn)云集坐標(biāo)系下的映射關(guān)系，或者，根據(jù)所述第一點(diǎn)云集或所述第二點(diǎn)云集中至少兩對(duì)對(duì)應(yīng)點(diǎn)的數(shù)據(jù)確定的將所述第二點(diǎn)云集中的點(diǎn)數(shù)據(jù)映射至所述第一點(diǎn)云集坐標(biāo)系下的映射關(guān)系作為所述預(yù)設(shè)的映射關(guān)系。

7.如權(quán)利要求5所述的基于云端的三維地圖生成的裝置，其特征在于，所述優(yōu)化模塊具體用于從所述第一點(diǎn)云集或所述第二點(diǎn)云集獲取若干個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)；根據(jù)所述預(yù)設(shè)的映射關(guān)系及所述若干個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)得到所述若干個(gè)點(diǎn)映射到所述第二點(diǎn)云集坐標(biāo)系或所述第一點(diǎn)云集坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)；根據(jù)所述若干點(diǎn)數(shù)據(jù)與其映射到所述第二點(diǎn)云集坐標(biāo)系或所述第一點(diǎn)云集坐標(biāo)系下的數(shù)據(jù)，建立歐式距離平方和均值的表達(dá)函數(shù)為優(yōu)化函數(shù)。