[發明專利]拿取方法、拿取結構和智能機械臂

有效

• 申請號: 201711479244.2
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108555895B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 郎需林;劉培超
• 申請（專利權）人: 日照市越疆智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/16;B25J13/08;B65G47/90;B65G61/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.拿取方法，用于智能機械臂拿取目標，所述智能機械臂包括執行端和安裝在所述執行端的拿取結構，其特征在于，包括：

S01所述拿取結構作用于所述目標的第一位置，嘗試拿起所述目標；

S02所述拿取結構上升過程中檢測否受到傾斜轉矩；

S03檢測到所述傾斜轉矩，所述拿取結構下降并釋放所述目標；

S04根據所述傾斜轉矩，所述拿取結構移動位置并作用于所述目標的第二位置，嘗試再次拿起所述目標；

S05重復所述步驟S02至所述步驟S04，直至上升時未檢測到所述傾斜轉矩；

S06輸出驅動力將所述目標拿起；

所述目標為盤子，所述拿取結構通過托起的方式將所述盤子拿起；

在所述步驟S03中，所述拿取結構移動位置的方法為：受到所述傾斜轉矩的影響，所述拿取結構朝向其具有轉動下降趨勢的部位所在方向移動；

當第N次嘗試拿起時，判斷出的移動方向與第N-1次嘗試拿起時判斷移動方向相反，則其移動的距離應當小于所述目標的第N-1位置和第N位置之間的距離，N為自然數。

2.如權利要求1所述的拿取方法，其特征在于，在所述步驟S04之后，還包括以下步驟：通過檢測所述拿取結構與所述目標之間的作用力，改變所述拿取結構與所述目標之間的距離。

3.如權利要求1所述的拿取方法，其特征在于，在所述步驟S03中，還包括以下步驟：檢測所述拿取結構與所述目標之間的作用力，作為判斷是否將目標完全釋放的依據。

4.拿取結構，安裝于智能機械臂的執行端，其特征在于，包括用于拿取目標的本體，所述本體與所述執行端之間設有安裝部，所述安裝部包括用于檢測所述拿取結構所受傾斜轉矩的傳感器；

所述安裝部包括能夠插入所述執行端的凸塊，所述傳感器包括安裝于所述安裝部各側壁的多個壓力傳感器；所述安裝部與執行端之間構成間隙配合。

5.如權利要求4所述的拿取結構，其特征在于，所述本體為托盤，所述安裝部位于所述托盤下端和所述執行端上端之間。

6.如權利要求4所述的拿取結構，其特征在于，所述本體包括能夠開合的夾爪，所述安裝部位于所述本體一側和所述執行端一側之間。

7.智能機械臂，包括多個關節臂和設置在任一所述關節臂上的執行端，其特征在于，還包括權利要求4-6任一項所述的拿取結構。