[發明專利]一種機器人關節轉動角度檢測機構及機器人

在審

• 申請號: 201711478664.9
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN107953362A
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發明（設計）人: 熊友軍;李友朋;丁宏鈺
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司44414
• 代理人: 張全文

技術領域

本發明屬于智能機器人結構技術領域，尤其涉及一種機器人關節轉動角度檢測機構及機器人。

背景技術

機器人通過舵機模擬人類關節動作，舵機通常包括外殼以及置于外殼內的電機、減速器、輸出軸以及傳感器，對于大型人形機器人，為了實現其正常動作，需要輸出功率較大的電機。傳統的舵機由于電機、控制電路版(包含傳感芯片)位于同一殼體內，因此電機工作時會對傳感器產生電磁干擾，影響傳感器檢測精度，進而影響了機器人動作準確性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人關節主動角度檢測機構，旨在解決現有的舵機結構內電機工作時會對傳感器造成干擾，進而影響機器人動作準確性的問題。

本發明是這樣解決的：一種機器人關節轉動角度檢測機構，包括第一關節件、第二關節件和安裝在所述第一關節件內的驅動組件、連接在所述第一關節件和所述第二關節件樞接處的減速組件以及連接于所述驅動組件和所述減速組件之間的傳動組件，所述減速組件包括減速器和與所述減速器輸出端連接的轉接件，所述轉接件與所述第二關節件固定連接，所述機器人關節遠離所述減速器的一側還設有用于檢測關節轉動角度的檢測單元。

進一步地，所述檢測單元包括安裝于所述第一關節件的磁編碼傳感器和安裝于所述轉接件的磁鐵件，所述磁鐵件和所述磁編碼器相對設置。

進一步地，所述轉接件包括可供套設在所述減速器上的套筒件和沿所述套筒件背離所述減速器向外延伸的連接筒，所述套筒件和所述連接筒的分界處還設有可供與所述減速器輸出端固定連接的固定盤。

進一步地，所述連接筒內還容置有安裝支架，所述磁鐵件安裝在所述安裝支架上。

進一步地，所述第一關節件包括相對設置的第一支撐件和第二支撐件，所述第二關節件包括相對設置的第三支撐件和第四支撐件；所述第一支撐件連接在所述減速器殼體上，所述第二支撐件通過支撐法蘭限位連接于所述連接筒內部，所述第三支撐件連接于所述套筒件，所述第四支撐件連接于所述連接筒。

進一步地，所述連接筒的末端內壁上還凹設有限位連接安裝軸承的限位槽，所述支撐法蘭連接于所述安裝軸承。

進一步地，所述限位槽底部還設有限位安裝所述安裝支架的卡口。

進一步地，所述連接筒上開設有可供走線的開口。

進一步地，所述減速器為諧波減速器，包括可供與所述傳動組件連接的輸入軸、套設在所述輸入軸上的波發生器、安裝在所述波發生器外側并與所述波發生器配合的柔輪、鋼輪，以及與所述柔輪固定連接的輸出軸承，所述轉接件通過固定盤連接在所述輸出軸承上。

本發明還提供一種機器人，其包括前述的機器人關節轉動角度檢測機構。

本發明提供的機器人關節轉動角度檢測機構相對于現有的技術具有的技術效果為：通過將驅動組件與該減速器分開設置，從而可以有效降低機器人關節部分的尺寸，同時將檢測單元設置在機器人關節遠離該減速器的一側，并且與該驅動組件分離設置，從而可以降低電機工作時對檢測電路的干擾，進而提高機器人關節轉動角度檢測精度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例提供的機器人關節結構的整體結構圖。

圖2是本發明實施例提供的機器人關節結構沿一個方向上的局部分解圖。

圖3是本發明實施例提供的機器人關節結構沿另一個方向上的局部分解圖。

圖4是本發明實施例提供的機器人關節結構的右視圖。

圖5是圖4中沿A-A方向的剖視圖。

圖6是本發明實施例提供的機器人關節結構中轉接件的結構圖。

其中，第一關節件10，第一支撐件11，第二支撐件12，第二關節件20，第三支撐件21，第四支撐件22，減速組件30，諧波減速器31，輸入軸311，波發生器312，柔輪313，鋼輪314，輸出軸承315，轉接件32，套筒件321，連接筒322，開口3221，固定盤323，限位槽324，卡口3241，安裝軸承325，支撐法蘭326，安裝支架327，磁鐵件328，端蓋33，底殼34，驅動組件40，傳動組件50，第一驅動輪51，第二驅動輪52，傳送帶53，踝關節組件60，腳板70，檢測單元80。

具體實施方式