[發明專利]機器人腳板結構和人形機器人

有效

• 申請號: 201711478420.0
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108068908B
• 公開（公告）日: 2023-10-10
• 發明（設計）人: 熊友軍;李海雷;黑光軍;張偉寧
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B25J9/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種機器人腳板結構，用于與人形機器人主體結構配合使用，并連接于所述人形機器人主體結構底部，其特征在于，所述機器人腳板結構包括腳板本體以及設置于所述腳板本體上并連接所述腳板本體和所述人形機器人主體結構以緩沖所述人形機器人主體結構的重力在行走時對所述機器人腳板結構所產生的載荷的緩沖機構。

2.如權利要求1所述的機器人腳板結構，其特征在于，所述緩沖機構包括至少一用于緩沖所述人形機器人主體結構和所述腳板本體之間的擠壓力的緩沖器，所述緩沖器均包括與所述腳板本體固定連接的緩沖底部和與所述人形主體結構連接并相對于所述緩沖底部進行阻尼運動的緩沖頂部。

3.如權利要求2所述的機器人腳板結構，其特征在于，所述腳板本體包括與地面接觸的觸地面和用于承載載荷的承載面，所述腳板本體沿一對稱平面左右對稱，所述緩沖器設有兩個，所述緩沖底部與所述承載面固定連接，呈前后排布兩所述緩沖器的中心點之間的連線位于所述對稱平面內。

4.如權利要求1至3任意一項所述的機器人腳板結構，其特征在于，所述機器人腳板結構還包括軌道組件以及于所述承載面與所述腳板本體固定連接的導向框，所述軌道組件包括一塊與所述緩沖器固定連接的運動塊以及一條設置于與所述導向框上且與一塊所述運動塊導向配合的導向軌道，所述導向軌道與所述導向框一體設置或分體設置，所述導向軌道垂直于所述承載面并沿直線延伸，所述運動塊設置于所述導向框圍成的空腔內，所述運動塊相對于所述導向軌道上下滑動以直線導向所述緩沖器上下運動。

5.如權利要求4所述的機器人腳板結構，其特征在于，所述軌道組件還包括設置于所述導向軌道和所述運動塊之間的多個滾柱，所述導向軌道具有彼此相交的第一導向面和第二導向面，所述運動塊具有朝向所述第一導向面且與所述第一導向面同向延伸的第一配合面以及朝向所述第二導向面且與所述第二導向面同向延伸的第二配合面，各所述滾柱的兩呈平面設置的端面分別與所述第一導向面和所述第一配合面抵接，各所述滾柱的側面分別與所述第二導向面和所述第二配合面抵接。

6.如權利要求5所述的機器人腳板結構，其特征在于，所述第一導向面和所述第二導向面均呈平面設置，所述第一配合面和所述第二配合面均呈平面設置，所述第一配合面與所述第一導向面平行，所述第二配合面與所述第二導向面平行。

7.如權利要求5所述的機器人腳板結構，其特征在于，所述第一導向面和所述第一配合面均呈弧面設置，所述第二導向面和所述第二配合面均呈平面設置，所述第一配合面與所述第一導向面分別朝向彼此突出，所述第二配合面與所述第二導向面平行。

8.如權利要求5至7任意一項所述的機器人腳板結構，其特征在于，所述機器人腳板結構還包括與所述緩沖器固定連接以將所述載荷傳遞至所述緩沖器的力傳感器保持架和用于承載所述載荷并將所述載荷傳遞至所述力傳感器保持架的力傳感器，所述力傳感器保持架設置于所述導向框的下方并與所述導向框上下避位設置，所述力傳感器插入所述空腔與所述力傳感器保持架固定連接，所述運動塊固定安裝于所述力傳感器保持架的側部，所述運動塊通過所述力傳感器保持架與所述緩沖器固定連接。

9.如權利要求3所述的機器人腳板結構，其特征在于，所述緩沖機構還包括固定安裝于所述觸地面的至少一緩沖墊，所述緩沖墊設置于所述腳板本體與所述地面之間。

10.如權利要求9所述的機器人腳板結構，其特征在于，所述腳板本體于所述觸地面固定安裝有兩所述緩沖墊，兩所述緩沖墊關于所述對稱平面左右對稱設置，兩所述緩沖墊上均凸設有多條伸出所述腳板本體的板面的凸條，所述凸條兩兩之間間距設置。

11.如權利要求9所述的機器人腳板結構，其特征在于，所述緩沖機構還包括包貼設于所述腳板本體前后兩端的緩沖貼。

12.一種人形機器人，其特征在于，包括如權利要求1至11任意一項所述機器人腳板結構。