[發明專利]一種足部結構

在審

• 申請號: 201711478230.9
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109986536A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 李學威;劉博;邊弘曄;何書龍;馬壯;劉世昌
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發明提供了一種足部結構，包括足部小腿、足部轉軸、足部轉接件、足部基座、足部銷釘和足底，足部轉軸可旋轉的設置在足部小腿的下端，足部轉接件與足部轉軸固定連接，足部轉軸相對足部小腿的轉動帶動所述足部轉接件的旋轉，從而帶動足底的內翻外翻動作；足部轉接件和足部基座通過足部銷釘可旋轉的連接在一起，足部基座相對足部轉接件的旋轉帶動足底的足部屈伸動作；足部基座上設置有調節槽，足底上設置有足底固定孔，足部基座和足底通過螺栓固定連接，螺栓穿過調節槽連接在足底固定孔內，螺栓在調節槽內的位置可調節，進而調節足部基座與足底的相對位置。使得足部結構的使用能夠與使用者協調一致，提高安全性。

技術領域

本發明涉及可穿戴外骨骼領域，尤其涉及一種應用于可穿戴外骨骼的足部結構。

背景技術

足部結構是可穿戴外骨骼整體結構中的重要組成部分，首先，其關系到使用者在使用時能否穿戴舒適，外骨骼裝置與使用者能否達到很好地貼合。其次，在用戶使用可穿戴外骨骼時，合理的外骨骼足部結構可以保證使用者與外骨骼裝置協調一致，保證使用者行動方面的自由度。現有外骨骼裝置中的足部結構往往存在與使用者足部貼合不佳，使用者活動受限甚至與使用者發生干涉的情況，本發明可提高使用者的舒適度且保證使用過程中對使用者足部不造成傷害。

發明內容

本發明旨在至少解決上述技術問題之一，提供一種協調性好、運動范圍可控并且能夠與使用者的動作保持同步一致的足部結構。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：

本發明提供了一種足部結構，包括包括足部小腿、足部轉軸、足部轉接件、足部基座、足部銷釘和足底，所述足部轉軸可旋轉的設置在足部小腿的下端，所述足部轉接件與所述足部轉軸固定連接，所述足部轉軸相對所述足部小腿的轉動帶動所述足部轉接件的旋轉，從而帶動所述足底的內翻外翻動作；所述足部轉接件和所述足部基座通過所述足部銷釘可旋轉的連接在一起，所述足部基座相對所述足部轉接件的旋轉帶動所述足底的足部屈伸動作；所述足部基座上設置有調節槽，所述足底上設置有足底固定孔，所述足部基座和所述足底通過螺栓固定連接，所述螺栓穿過調節槽連接在所述足底固定孔內，所述螺栓在所述調節槽內的位置可調節，進而調節所述足部基座與所述足底的相對位置。

一些實施例中，所述足部小腿底部設置有足部轉軸安裝孔，所述足部轉接件上設置有第一通孔，所述足部轉軸可旋轉的安裝在所述足部轉軸安裝孔內，所述足部轉接件通過所述第一通孔套設在所述足部轉軸上。

一些實施例中，所述足部轉軸和所述足部轉接件上均設置有相互配合的銷孔，所述足部轉軸和所述足部轉接件通過穿插在所述銷孔內的銷軸連接，所述銷軸的軸線與所述足部轉軸的軸線呈一定夾角設置。

一些實施例中，所述足部小腿底部并列設置有兩個足部小腿吊耳，每個所述足部小腿吊耳上設置有一個所述足部轉軸安裝孔，所述足部轉軸的兩端分別配合設置在兩個所述足部轉軸安裝孔內，以將所述足部轉接件支撐在所述足部轉軸上，所述第一通孔位于兩個足部小腿吊耳之間。

一些實施例中，所述足底上設置有綁帶。

一些實施例中，所述足部基座的上部設置并列設置有兩個足部支撐件，每個足部支撐件上設置有一個足部基座支撐孔，所述足部銷釘與兩個所述足部基座支撐孔配合設置，以將所述足部銷釘支撐在所述足部支撐件上，所述足部轉接件的下端位于兩個足部支撐件之間。

一些實施例中，所述足部基座的底部設置有足部連接件，所述調節槽設置在所述足部連接件上。

一些實施例中，所述足底包括從上至下依次設置的上板、主板、下板、底板和鞋底，所述上板包括足趾上板和足底上板，所述主板包括足趾主板和足底主板，所述下板包括足趾下板和足底下板。

一些實施例中，所述上板和主板之間設置有壓力傳感器，所述主板和下板之間設置有壓力傳感器。