[發(fā)明專利]一種基于單片機(jī)的瓷磚縫隙清理的控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711478102.4
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108107896B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任金波;陳輝;謝宇;施火結(jié)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福建農(nóng)林大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 福州元?jiǎng)?chuàng)專利商標(biāo)代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學(xué)俊;修斯文

本發(fā)明提出一種基于單片機(jī)的瓷磚縫隙清理的控制方法，用于控制帶尋跡機(jī)構(gòu)的小車(chē)形態(tài)的清理裝置對(duì)以尺寸規(guī)整瓷磚鋪成地面的磚縫清理，所述帶尋跡機(jī)構(gòu)的小車(chē)形態(tài)的清理裝置，其尋跡機(jī)構(gòu)為與小車(chē)內(nèi)置控制模塊相連的磚縫檢測(cè)裝置，控制模塊內(nèi)置包括單片機(jī)在內(nèi)的計(jì)算芯片，當(dāng)清理裝置工作時(shí)，所述計(jì)算芯片以清理裝置初始位置為原點(diǎn)，以收到的磚縫感知信息為刻度，記錄清理裝置的行走軌跡；所述行走軌跡用于計(jì)算清理裝置的工作面積，也用于在瓷磚縫隙交叉處判斷轉(zhuǎn)向以免重復(fù)之前的路徑；本發(fā)明能自動(dòng)查找并清掃瓷磚間縫隙，并能自動(dòng)控制毛刷盤(pán)位置來(lái)配合設(shè)備的行走動(dòng)作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及清潔設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種基于單片機(jī)的瓷磚縫隙清理的控制方法。

背景技術(shù)

瓷磚填縫前需對(duì)瓷磚間縫隙進(jìn)行清理，需要以毛刷盤(pán)深入磚縫進(jìn)行清理，如能以自動(dòng)清掃設(shè)備進(jìn)行作業(yè)，將能顯著提升清理效率，但此類(lèi)作業(yè)需要對(duì)磚縫進(jìn)行精確定位，而且需要清掃設(shè)備自動(dòng)沿磚縫進(jìn)行作業(yè)，如何設(shè)計(jì)此類(lèi)設(shè)備，是一個(gè)研究方向。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提出一種基于單片機(jī)的瓷磚縫隙清理的控制方法，能使自動(dòng)清掃設(shè)備在對(duì)瓷磚磚縫清理時(shí)對(duì)磚縫進(jìn)行精確定位，能自動(dòng)沿磚縫進(jìn)行作業(yè)。

本發(fā)明采用以下技術(shù)方案。

一種基于單片機(jī)的瓷磚縫隙清理的控制方法，用于控制帶尋跡機(jī)構(gòu)的小車(chē)形態(tài)的清理裝置對(duì)以尺寸規(guī)整瓷磚鋪成地面的磚縫清理，所述帶尋跡機(jī)構(gòu)的小車(chē)形態(tài)的清理裝置，其尋跡機(jī)構(gòu)為與小車(chē)內(nèi)置控制模塊相連的磚縫檢測(cè)裝置，控制模塊內(nèi)置包括單片機(jī)在內(nèi)的計(jì)算芯片，當(dāng)清理裝置工作時(shí)，所述計(jì)算芯片以清理裝置初始位置為原點(diǎn)，以收到的磚縫感知信息為刻度，記錄清理裝置的行走軌跡；所述行走軌跡用于計(jì)算清理裝置的工作面積，也用于在瓷磚縫隙交叉處判斷轉(zhuǎn)向以免重復(fù)之前的路徑。

所述尋跡機(jī)構(gòu)包括四對(duì)激光傳感器，安裝于底盤(pán)的前端、后端形成前后感應(yīng)機(jī)構(gòu)，還安裝于底盤(pán)的左側(cè)和右側(cè)形成左右感應(yīng)機(jī)構(gòu)；毛刷盤(pán)位于底盤(pán)前端、后端激光傳感器分布區(qū)域的中軸對(duì)稱線所在的豎向平面處；清理裝置開(kāi)始工作的初始位置為瓷磚磚縫的交叉點(diǎn)處，當(dāng)清理裝置位于初始位置時(shí)，尋跡機(jī)構(gòu)的各對(duì)光線均以瓷磚縫隙中心為對(duì)稱線。

所述清理裝置前部安裝有障礙物傳感器，當(dāng)清理裝置運(yùn)行路徑前方有墻體或障礙物時(shí)，障礙物傳感器向控制模塊發(fā)送碰撞告警，使控制模塊控制行走機(jī)構(gòu)停止或轉(zhuǎn)向。

所述控制方法具體依次包括以下方法；

A1、確定工作起始位，并以此作為坐標(biāo)原點(diǎn)；

A2、把清理裝置移至坐標(biāo)原點(diǎn)處，使前后感應(yīng)機(jī)構(gòu)的一對(duì)激光傳感器的光線以底盤(pán)前后方向的瓷磚縫隙中心為對(duì)稱線，左右感應(yīng)機(jī)構(gòu)的一對(duì)激光傳感器的光線以底盤(pán)左右方向的瓷磚縫隙中心為對(duì)稱線；

A3、啟動(dòng)清理裝置，清理裝置前進(jìn)過(guò)程中，當(dāng)前后感應(yīng)機(jī)構(gòu)的一對(duì)激光光束因掃到瓷磚縫隙而導(dǎo)致光束反射狀態(tài)不一致時(shí)，前后感應(yīng)機(jī)構(gòu)向控制模塊發(fā)送偏航感知信息，控制模塊控制行走機(jī)構(gòu)使得清理裝置的行進(jìn)方向恢復(fù)至與前后瓷磚縫隙方向相同；

A4、清理裝置行進(jìn)過(guò)程中，當(dāng)左右感應(yīng)機(jī)構(gòu)的激光傳感器光線掃過(guò)瓷磚縫隙時(shí)，左右感應(yīng)機(jī)構(gòu)向控制模塊發(fā)送磚縫感知信息；

A5、當(dāng)清理裝置運(yùn)行路徑前方有墻體或障礙物時(shí)，清理裝置前部的障礙物傳感器向控制模塊發(fā)送碰撞告警，使控制模塊控制行走機(jī)構(gòu)停止或轉(zhuǎn)向；

A6、當(dāng)清理裝置轉(zhuǎn)向時(shí)，清理裝置尋跡機(jī)構(gòu)以激光光束掃描地面的瓷磚縫隙，并以此控制行走機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向動(dòng)作，使轉(zhuǎn)向后的清理裝置的前后感應(yīng)機(jī)構(gòu)的一對(duì)激光傳感器的光線以底盤(pán)前后方向的瓷磚縫隙中心為對(duì)稱線，左右感應(yīng)機(jī)構(gòu)的一對(duì)激光傳感器的光線以底盤(pán)左右方向的瓷磚縫隙中心為對(duì)稱線；

A7、所述計(jì)算芯片以清理裝置初始位置為原點(diǎn)，以收到的磚縫感知信息為刻度，以每塊瓷磚的長(zhǎng)寬尺寸為每個(gè)刻度長(zhǎng)度，記錄清理裝置的行走軌跡；所述行走軌跡用于計(jì)算清理裝置的工作面積，也用于在瓷磚縫隙交叉處判斷轉(zhuǎn)向以免重復(fù)之前的路徑。