[發明專利]機器人類線形柔性作業視覺模糊仿形控制方法

有效

• 申請號: 201711477715.6
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109986238B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 呂潔印;周受欽;劉海林
• 申請（專利權）人: 深圳中集智能科技有限公司;深圳中集科技有限公司;東莞中集智能科技有限公司;中國國際海運集裝箱（集團）股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23K37/00
• 代理公司: 北京市磐華律師事務所 11336
• 代理人: 謝栒;劉明霞

1.一種機器人類線形柔性作業視覺模糊仿形控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

獲取機器人當前位置圖像；

根據所述當前位置圖像判斷所述當前位置圖像的特征點與預設圖像特征點的偏差值；

根據所述偏差值判斷當前位置所屬區域；

根據所述當前位置所屬區域控制機器人移動以實現對所述預設圖像特征點的對準，當機器人沿著作業方向移動時，在每個工作面均執行對所述圖像特征點的對準步驟，從而實現仿形操作，

其中，所述預設圖像分為三個速度控制區域，根據所述當前位置的所屬區域所在的速度控制區域，控制機器人以三種仿形速度進行仿形，所述三種仿形速度分別對應于所述三個速度控制區域。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述預設圖像還分為九個方向控制區域，控制機器人的運動軸運動方向以對準所述預設圖像特征點，其中，根據所述當前位置所屬區域所在的方向控制區域，對應所述九個方向控制區域，對機器人運動軸的運動方向進行特定控制。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述預設圖像的特征點選擇為所述預設圖像的中心點。

4.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述三個速度控制區域分別為粗調節區域、精調節區域和細調節區域，對應于所述粗調節區域的仿形速度為第三速度F3，對應于所述精調節區域的仿形速度為第二速度F2，對應于所述細調節區域的仿形速度為第一速度F1。

5.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述粗調節區域圍繞所述精調節區域，所述精調節區域圍繞所述細調節區域，所述細調節區域圍繞所述預設圖像的特征點，且所述第三速度F3所述第二速度F2所述第一速度F1。

6.根據權利要求1-4中的任一項所述的控制方法，其特征在于，還包括剔除干擾特征點的步驟：

連續兩次采集到類線形作業對象特征點的壞點間距分別為Um和Vm，其中，Um、Vm為理想數值，

比較當前特征點在屏幕中的圖像坐標（U，V）和前一次采集到的線形作業對象特征點坐標（U1，V1），

如果|U1-U|Um或者|V1-V|Vm，則判斷為壞點跳動，將所述當前特征點設置為U=U1或者V=V1，進而得到正常變化的類線形作業對象特征點圖像坐標。

7.根據權利要求1-3中的任一項所述的控制方法，其特征在于，

當|U-Uc|≤Uil且|V-Vc|≤Vil時，屏幕區域為理想區域范圍，控制運動軸 Y軸和/或Z軸在所述理想區域范圍內的仿形速度為第一速度F1，

當Uil|U-Uc|≤Uml且Vil|V-Vc|≤Vml時，屏幕區域為第一限制區域范圍，控制運動軸 Y軸和/或Z軸在所述第一限制區域范圍內的仿形速度為第二速度F2，

當Uml|U-Uc|≤M且Vml|V-Vc|≤N時，屏幕區域為第二限制區域范圍，控制運動軸 Y軸和/或Z軸在所述第二限制區域范圍內的仿形速度為第三速度F3，

其中，所述當前位置圖像的坐標為（U，V）；

所述預設圖像大小為坐標點（M，N）與坐標軸圍成的矩形區域大小；

所述預設圖像中心點的坐標為（Uc，Vc），其中, Uc=M/2，Vc=N/2；

Uil和Vil分別為定義仿形的理想區域的理想邊長；

Uml和Vml為限定長度，且UilUmlM，VilVmlN。