[發(fā)明專利]基于車道線的車輛定位技術(shù)及應(yīng)用

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711477501.9
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN108413971B
• 公開（公告）日: 2021-12-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王雪梅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/30
• 分類號(hào): G01C21/30;G01C11/00
• 代理公司: 北京睿邦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰

1.一種基于車道線的車輛定位方法，包括：

獲得包括車道線信息的視覺地圖；

通過不同于所述車輛定位方法的方法，初始確定車輛在世界坐標(biāo)系中的當(dāng)前位置；

對(duì)于車載相機(jī)當(dāng)前拍攝的圖像，生成與視覺地圖的比例尺寸相同的俯視圖；

基于初始確定的車輛在世界坐標(biāo)系中的當(dāng)前位置，確定俯視圖在視覺地圖上的位置，以及選取與俯視圖重疊的、視覺地圖上的一條或多條車道線部分作為視覺地圖匹配車道線標(biāo)的；

在俯視圖上搜索與所述視覺地圖匹配車道線標(biāo)的匹配的車道線部分；

基于搜索到的俯視圖上的匹配的車道線部分和視覺地圖匹配車道線標(biāo)的，確定俯視圖與視覺地圖之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，從而精確確定車輛在世界坐標(biāo)系中的當(dāng)前位置，包括：基于俯視圖與視覺地圖之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系、視覺地圖坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系、相機(jī)坐標(biāo)系與俯視圖之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定車載相機(jī)在世界坐標(biāo)系中的當(dāng)前位置，從而確定車輛在世界坐標(biāo)系中的當(dāng)前位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1的車輛定位方法，所述視覺地圖為結(jié)構(gòu)化的視覺地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2的車輛定位方法，所述視覺地圖的結(jié)構(gòu)化信息包括下列項(xiàng)目中的一項(xiàng)或組合：

地圖的比例尺信息；

車道線方向；

車道線寬度；

車道線長(zhǎng)度；以及

車道線的上下端點(diǎn)的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1的車輛定位方法，所述確定俯視圖在視覺地圖上的位置包括：基于車輛在世界坐標(biāo)系中的當(dāng)前位置、世界坐標(biāo)系與車載相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系、世界坐標(biāo)系與視覺地圖坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定俯視圖在視覺地圖上的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求2的車輛定位方法，還包括：

利用車載相機(jī)拍攝的下一幀圖像和視覺地圖進(jìn)行定位，包括：

利用運(yùn)動(dòng)跟蹤算法確定下一幀俯視圖在視覺地圖上的位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5的車輛定位方法，所述利用運(yùn)動(dòng)跟蹤算法確定下一幀俯視圖在視覺地圖上的位置包括：

確定下一幀時(shí)車輛在世界坐標(biāo)系中的位置；

基于下一幀時(shí)車輛在世界坐標(biāo)系中的位置、世界坐標(biāo)系與車載相機(jī)的相機(jī)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系、世界坐標(biāo)系與視覺地圖坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定下一幀俯視圖在視覺地圖上的位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1的車輛定位方法，所述在俯視圖上搜索與所述視覺地圖匹配車道線標(biāo)的匹配的車道線部分包括：

橫向匹配，沿著橫向方向搜索與整個(gè)所述視覺地圖匹配車道線標(biāo)的匹配的車道線部分。

8.一種計(jì)算裝置，包括處理器和存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行所述權(quán)利要求1到7任一項(xiàng)所述的車輛定位方法。

9.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行所述權(quán)利要求1到7任一項(xiàng)所述的車輛定位方法。

10.一種智能車輛，包括車載相機(jī)，計(jì)算裝置和無線通信裝置，車載相機(jī)拍攝行駛中車輛前方的地面；

無線通信裝置能夠連通雙目相機(jī)和計(jì)算裝置；

計(jì)算裝置包括處理器和存儲(chǔ)器，存儲(chǔ)器上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令被處理器執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行所述權(quán)利要求1到7任一項(xiàng)所述的車輛定位方法。

11.一種基于地面標(biāo)志的車輛定位方法，包括：

獲得包括地面標(biāo)志信息的視覺地圖；

通過不同于所述車輛定位方法的方法，初始確定車輛在世界坐標(biāo)系中的當(dāng)前位置；

對(duì)于車載相機(jī)當(dāng)前拍攝的圖像，生成與視覺地圖的比例尺寸相同的俯視圖；

基于初始確定的車輛在世界坐標(biāo)系中的當(dāng)前位置，確定俯視圖在視覺地圖上的位置，以及選取俯視圖重疊的、視覺地圖上的一個(gè)或多個(gè)地面標(biāo)志部分作為視覺地圖匹配地面標(biāo)志標(biāo)的；

在俯視圖上搜索與所述視覺地圖匹配地面標(biāo)志標(biāo)的匹配的地面標(biāo)志部分；

基于搜索到的俯視圖上的匹配的地面標(biāo)志部分和視覺地圖匹配地面標(biāo)志標(biāo)的，確定俯視圖與視覺地圖之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，從而精確確定車輛在世界坐標(biāo)系中的當(dāng)前位置，包括：基于俯視圖與視覺地圖之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系、視覺地圖坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系、相機(jī)坐標(biāo)系與俯視圖之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，確定車載相機(jī)在世界坐標(biāo)系中的當(dāng)前位置，從而確定車輛在世界坐標(biāo)系中的當(dāng)前位置。