[發明專利]自動化金庫包裹拆碼垛機器人手抓機構

在審

• 申請號: 201711476061.5
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109986588A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 柳永詮;張振東;穆松柏;王凌志;關士學
• 申請（專利權）人: 聚龍股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種自動化金庫包裹拆碼垛機器人手抓機構，其特征在于：包括固定基板(1)、托板(2)、上驅動組件、卡板(4)和下驅動組件，所述托板(2)呈凹型，且在所述托板(2)上端開口兩側均設有向內折彎的支板(201)，所述兩個支板(201)分別與所述固定基板(1)上表面兩側滑動連接，在所述固定基板(1)上表面設有上驅動組件，且所述托板(2)通過所述上驅動組件驅動移動，所述卡板(4)呈凹型且開口朝下，并且所述卡板(4)上表面與所述固定基板(1)下表面滑動連接，在所述固定基板(1)下表面設有下驅動組件，且所述卡板(4)通過所述下驅動組件驅動移動并進出所述托板(2)。

2.根據權利要求1所述的自動化金庫包裹拆碼垛機器人手抓機構，其特征在于：所述上驅動組件包括上驅動電機(9)、上滾珠絲杠(11)和上絲母(12)，所述上滾珠絲杠(11)通過所述上驅動電機(9)驅動旋轉，所述上絲母(12)安裝在所述上滾珠絲杠(11)上，所述托板(2)上端的兩個支板(201)通過一個連接臂(3)相連，且所述連接臂(3)與所述上絲母(12)固連。

3.根據權利要求2所述的自動化金庫包裹拆碼垛機器人手抓機構，其特征在于：所述固定基板(1)上表面設有第一上定位傳感器(14)和第二上定位傳感器(15)，所述連接臂(3)下側設有與所述第一上定位傳感器(14)和第二上定位傳感器(15)相配合的上傳感器擋片(13)。

4.根據權利要求1所述的自動化金庫包裹拆碼垛機器人手抓機構，其特征在于：所述下驅動組件包括下驅動電機(22)、下滾珠絲杠(20)和下絲母(16)，所述下滾珠絲杠(20)通過所述下驅動電機(22)驅動旋轉，所述下絲母(16)安裝在所述下滾珠絲杠(20)上，所述卡板(4)與所述下絲母(16)固連。

5.根據權利要求4所述的自動化金庫包裹拆碼垛機器人手抓機構，其特征在于：所述固定基板(1)下表面設有第一下定位傳感器(19)和第二下定位傳感器(18)，所述下絲母(16)上設有與第一下定位傳感器(19)和第二下定位傳感器(18)相配合的下傳感器擋片(17)。

6.根據權利要求1所述的自動化金庫包裹拆碼垛機器人手抓機構，其特征在于：所述卡板(4)兩側的側壁與所述托板(2)兩側的側壁垂直。

7.根據權利要求1所述的自動化金庫包裹拆碼垛機器人手抓機構，其特征在于：所述上驅動組件設置于所述兩個支板(201)之間。

8.根據權利要求1所述的自動化金庫包裹拆碼垛機器人手抓機構，其特征在于：所述托板(2)和卡板(4)均沿著所述固定基板(1)的長度方向移動。

9.根據權利要求1所述的自動化金庫包裹拆碼垛機器人手抓機構，其特征在于：碼垛時，托板(2)先前移至垛堆上方，然后卡板(4)帶動物料包裹(23)前移并進入托板(2)中，然后托板(2)退回且卡板(4)保持不動。

10.根據權利要求1所述的自動化金庫包裹拆碼垛機器人手抓機構，其特征在于：拆垛時，托板(2)處于退回狀態，卡板(4)處于前移伸出狀態，且卡板(4)扣在待搬運的物料包裹(23)上，然后托板(2)前移與垛堆相抵，并且卡板(4)退回并帶動物料包裹(23)進入托板(2)中。