[發明專利]用于焊接罐箱內的防波板的裝置和方法

在審

• 申請號: 201711474974.3
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109986256A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 劉海林;呂潔印;謝恒星;周受欽;張金濤
• 申請（專利權）人: 深圳中集智能科技有限公司;深圳中集科技有限公司;東莞中集智能科技有限公司;中國國際海運集裝箱（集團）股份有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 北京市磐華律師事務所 11336
• 代理人: 謝栒;劉明霞

1.一種用于焊接罐箱內的防波板的裝置，其特征在于，包括：

十字形架體，所述十字形架體包括豎直設置的立柱以及與所述立柱垂直連接的橫梁，所述橫梁相對于所述立柱沿豎直方向可移動且構造為可伸縮；

六軸機器人，所述六軸機器人安裝在所述橫梁上并能夠伸入所述罐箱內；

焊接裝置，所述焊接裝置安裝在所述六軸機器人上；

視覺跟蹤裝置，所述視覺跟蹤裝置相對于所述焊接裝置固定地安裝在所述六軸機器人上，且所述視覺跟蹤裝置構造為用于識別所述防波板的焊縫軌跡；以及

控制裝置，所述控制裝置配置為與所述視覺跟蹤裝置通信并根據所述視覺跟蹤裝置的識別結果而控制所述裝置進行操作。

2.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括罐箱變位機，所述罐箱變位機構造為用于使所述罐箱旋轉。

3.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述焊接裝置包括焊槍，所述焊槍安裝在所述六軸機器人的J6軸處。

4.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述焊接裝置包括用于向所述焊槍輸送焊絲的送絲機構，所述送絲機構安裝在所述六軸機器人的J3軸處。

5.根據權利要求3所述的裝置，其特征在于，所述焊接裝置包括焊接電源，所述焊接電源配置為通過串行通訊控制接口與所述控制裝置相連，且所述焊接電源的兩極分別與所述焊槍和所述防波板相連。

6.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述控制裝置包括運動規劃模塊，所述運動規劃模塊配置為自動地或受控地根據所述視覺跟蹤裝置的識別結果而規劃所述裝置的操作。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述控制裝置包括運動控制模塊，所述運動控制模塊配置為根據所述運動規劃模塊的規劃結果而直接或間接地控制所述裝置的操作。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述控制裝置包括伺服控制模塊，所述伺服控制模塊配置為從所述運動控制模塊處接收給定信號而控制所述裝置的操作，并反饋實際工況參數。

9.根據權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置構造為使得滿足下列中的至少一項：

所述橫梁的可伸縮量為0至8000mm；

所述橫梁相對于所述立柱沿豎直方向移動的范圍為0至3000mm；

所述六軸機器人的工作半徑為0至1420mm；

所述六軸機器人的J1軸的可旋轉幅度為0°至340°；

所述六軸機器人的J2軸的可旋轉幅度為0°至250°；

所述六軸機器人的J3軸的可旋轉幅度為0°至445°；

所述六軸機器人的J4軸的可旋轉幅度為0°至380°；

所述六軸機器人的J5軸的可旋轉幅度為0°至380°；

所述六軸機器人的J6軸的可旋轉幅度為0°至720°。

10.一種操作根據權利要求1-9中任意一項所述的裝置的方法，其特征在于，包括：

通過視覺跟蹤裝置識別所述防波板的焊縫軌跡；

根據所述視覺跟蹤裝置的識別結果而控制焊接裝置的焊接。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制裝置包括運動規劃模塊，所述運動規劃模塊自動地或受控地根據所述視覺跟蹤裝置的識別結果而規劃所述裝置的操作。

12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，所述控制裝置包括運動控制模塊，所述運動控制模塊根據所述運動規劃模塊的規劃結果而直接或間接地控制所述裝置的操作。

13.根據權利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制裝置包括伺服控制模塊，所述伺服控制模塊從所述運動控制模塊處接收給定信號而控制所述裝置的操作，并反饋實際工況參數。