[發明專利]一種室內三維數據自動采集設備

在審

• 申請號: 201711474119.2
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108168458A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 肖楠;華穎冰;劉鑫蕾;紀沛然
• 申請（專利權）人: 北京領航視覺科技有限公司
• 主分類號: G01B11/24
• 分類號: G01B11/24
• 代理公司: 北京君泊知識產權代理有限公司 11496
• 代理人: 王程遠

1.一種室內三維數據自動采集設備，其特征在于，包括：

底盤(1)，其為行走機構；

主機及電源倉(2)，其固定在所述底盤(1)上，所述主機及電源倉(2)一側為開口狀，內置數據處理裝置；

支架(3)，其底部貫穿所述主機及電源倉(2)的外殼并固定在所述底盤(1)上；

監視器(4)，其固定在所述支架(3)中部；

機頭(5)，其固定在所述支架(3)頂部；

相機組件，其由固定在所述機頭(5)上的若干相機組成，所述相機組件與所述數據處理裝置通信連接；

激光雷達組件，其由若干固定在所述支架(3)和所述機頭(5)上的激光雷達組成，所述激光雷達組件與所述數據處理裝置通信連接；

慣性測量單元，其固定在所述機頭(5)上，所述慣性測量單元與所述數據處理裝置通信連接。

2.根據權利要求1所述的室內三維數據自動采集設備，其特征在于，所述相機組件由沿周向均勻固定在所述機頭(5)側壁的若干相機以及固定在所述機頭(5)頂部的一個相機組成。

3.根據權利要求2所述的室內三維數據自動采集設備，其特征在于，所述相機組件由六個相機組成，其中，第一相機(6-1)、第二相機(6-2)、第三相機(6-3)、第四相機(6-4)和第五相機(6-5)沿周向均勻固定在所述機頭(5)側壁上，第六相機(6-6)固定在所述機頭(5)頂部。

4.根據權利要求1所述的室內三維數據自動采集設備，其特征在于，所述激光雷達組件由三個激光雷達組成，其中，第一激光雷達(7-1)固定在所述機頭(5)頂部，第二激光雷達(7-2)固定在所述支架(3)一側中部，第三激光雷達(7-3)固定在所述支架(3)另一側下部。

5.根據權利要求4所述的室內三維數據自動采集設備，其特征在于，所述第一激光雷達(7-1)距離地面的高度為H₁，所述第二激光雷達(7-2)距離地面的高度為H₂，所述第三激光雷達(7-3)距離地面的高度為H₃，且H₂＝1/2H₁，H₃＝1/4H₁。

6.根據權利要求4所述的室內三維數據自動采集設備，其特征在于，所述第二激光雷達(7-2)與所述支架(3)的y平面呈30°角，所述第三激光雷達(7-3)與所述支架(3)的y平面呈150°角。

7.根據權利要求1所述的室內三維數據自動采集設備，其特征在于，所述慣性測量單元由三軸加速度計、三軸陀螺儀和三軸磁力計組成。

8.根據權利要求1所述的室內三維數據自動采集設備，其特征在于，所述數據處理裝置由硬盤(8)、電腦主機(9)、電源電路板(10)，所述監視器(4)、所述相機組件、所述激光雷達組件和所述慣性測量單元均與所述電腦主機(9)連接，所述電腦主機(9)與所述硬盤(8)連接，所述電源電路板(10)與所述電腦主機(9)連接，所述監視器(4)、所述相機組件、所述激光雷達組件和所述慣性測量單元均與所述電源電路板(10)連接。

9.根據權利要求1所述的室內三維數據自動采集設備，其特征在于，所述底盤(1)為由若干車輪組成的輪式行走機構或為履帶式行走機構。