[發明專利]一種目標圖像的檢測方法、裝置及存儲介質、機器人

有效

• 申請號: 201711473906.5
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108154130B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 徐棟;辛冠希;王可可
• 申請（專利權）人: 深圳市神州云海智能科技有限公司
• 主分類號: G06V20/40
• 分類號: G06V20/40;G06V10/50;G06V10/764
• 代理公司: 深圳瑞天謹誠知識產權代理有限公司 44340
• 代理人: 溫青玲

1.一種目標圖像的檢測方法，其特征在于，包括步驟：

從待檢測的視頻中依次讀取一幀圖像；

針對所述圖像，只計算一次所述圖像的高維特征圖；

利用預設目標檢測模型中的至少二個不同尺寸的濾波器，分別與所述高維特征圖進行滑窗遍歷，以得到綜合響應得分；

將所述綜合響應得分與目標圖像的閾值進行比較，以判定所述待檢測的視頻中是否包括所述目標圖像。

2.如權利要求1所述的目標圖像的檢測方法，其特征在于，在所述從待檢測的視頻中依次讀取一幀圖像的步驟之前，還包括：

載入所述目標檢測模型，其中，所述目標檢測模型包括至少二個不同尺寸的濾波器；

載入待檢測的視頻。

3.如權利要求1所述的目標圖像的檢測方法，其特征在于，所述將所述綜合響應得分與目標圖像的閾值進行比較，以判定所述待檢測的視頻中是否包括所述目標圖像的步驟，包括：

將所述綜合響應得分與目標圖像的閾值進行比較；

若所述綜合響應得分大于或等于目標圖像的閾值，則判定所述待檢測的視頻中包括所述目標圖像。

4.如權利要求3所述的目標圖像的檢測方法，其特征在于，在判定所述待檢測的視頻中包括所述目標圖像的步驟之后，還包括：

通過非極大值抑制對所述綜合響應得分進行計算，以定位到目標圖像的區域位置。

5.如權利要求3所述的目標圖像的檢測方法，其特征在于，還包括：

若所述綜合響應得分小于目標圖像的閾值，則判定所述待檢測的視頻中不包括所述目標圖像。

6.如權利要求1所述的目標圖像的檢測方法，其特征在于，利用預設目標檢測模型中的至少二個不同尺寸的濾波器，分別與所述高維特征圖進行滑窗遍歷，以得到綜合響應得分的步驟，包括：

根據濾波器的分數加上各個部件濾波器的分數的總和，以得到綜合響應得分。

7.一種目標圖像的檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像讀取模塊，用于從待檢測的視頻中依次讀取一幀圖像；

特征圖計算模塊，用于針對所述圖像，只計算一次所述圖像的高維特征圖；

綜合得分計算模塊，用于利用預設目標檢測模型中的至少二個不同尺寸的濾波器，分別與所述高維特征圖進行滑窗遍歷，以得到綜合響應得分；

判定模塊，用于將所述綜合響應得分與目標圖像的閾值進行比較，以判定所述待檢測的視頻中是否包括所述目標圖像。

8.如權利要求7所述的目標圖像的檢測裝置，其特征在于，所述判定模塊包括：

比較模塊，用于將所述綜合響應得分與目標圖像的閾值進行比較；

確定模塊，用于若所述綜合響應得分大于或等于目標圖像的閾值，則判定所述待檢測的視頻中包括所述目標圖像；若所述綜合響應得分小于目標圖像的閾值，則判定所述待檢測的視頻中不包括所述目標圖像。

9.一種存儲介質，其存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序使得計算機執行如權利要求1至6任一項所述的目標圖像的檢測方法。

10.一種機器人，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述處理器和所述存儲器通過總線連接；所述存儲器用于存儲一組程序代碼，所述處理器用于調用所述存儲器中存儲的程序代碼，執行如權利要求1至6任一項所述的目標圖像的檢測方法。