[發(fā)明專利]目標(biāo)檢測中滑動窗口的優(yōu)化方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711473797.7
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108108706B
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 樂國慶;李寒松;蘇帥;張令川;魏寧;張立平
• 申請（專利權(quán)）人: 北京華航無線電測量研究所
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京天達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11386
• 代理人: 牟姣;姬長平

1.一種目標(biāo)檢測中滑動窗口的優(yōu)化方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：

攝取車行前方的圖像；

獲取待檢測目標(biāo)的實(shí)際高度和待檢測目標(biāo)頂端在圖像中的像素縱坐標(biāo)；

根據(jù)所述待檢測目標(biāo)的實(shí)際高度、待檢測目標(biāo)頂端在圖像中的像素縱坐標(biāo)、以及預(yù)先標(biāo)定的攝像機(jī)內(nèi)參和外參，確定用于檢測所述待檢測目標(biāo)的滑動窗口在該位置的預(yù)測像素高度

根據(jù)所述預(yù)測像素高度并利用預(yù)先訓(xùn)練的各訓(xùn)練目標(biāo)的預(yù)測像素高度與實(shí)際高度之間的相對誤差，確定所述滑動窗口的實(shí)際像素高度h_滑動窗；

所述確定用于檢測待檢測目標(biāo)的滑動窗口在該位置的預(yù)測像素高度步驟進(jìn)一步為：

上式中，h′_{待檢目標(biāo)}為待檢測目標(biāo)的實(shí)際高度，H為攝像機(jī)的安裝高度，α為攝像機(jī)的俯仰角，v_{待檢目標(biāo)}為待檢測目標(biāo)頂端在圖像中的像素縱坐標(biāo)，v₀為攝像機(jī)光心的縱坐標(biāo)，f_y為攝像機(jī)縱軸的焦距；

所述確定滑動窗口的實(shí)際像素高度h_滑動窗步驟進(jìn)一步為：

上式中，預(yù)先訓(xùn)練的各標(biāo)定目標(biāo)的預(yù)測像素高度與實(shí)際高度之間的相對誤差滿足正態(tài)分布，μ為相對誤差的均值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)檢測中滑動窗口的優(yōu)化方法，其特征在于，所述預(yù)先訓(xùn)練的各標(biāo)定目標(biāo)預(yù)測像素高度與實(shí)際高度之間的相對誤差步驟進(jìn)一步包括：

攝取預(yù)設(shè)數(shù)量的訓(xùn)練目標(biāo)，并獲取所述訓(xùn)練目標(biāo)的實(shí)際高度和在所攝圖像中的位置；

根據(jù)各訓(xùn)練目標(biāo)的實(shí)際高度、在圖像中的位置、以及預(yù)先標(biāo)定的攝像機(jī)內(nèi)參和外參，確定各訓(xùn)練目標(biāo)的預(yù)測像素高度

計(jì)算各訓(xùn)練目標(biāo)的預(yù)測像素高度和實(shí)際高度之間的相對誤差；

對計(jì)算得到的所有訓(xùn)練目標(biāo)的相對誤差進(jìn)行統(tǒng)計(jì)擬合，確定滿足正態(tài)分布的相對誤差的均值μ。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標(biāo)檢測中滑動窗口的優(yōu)化方法，其特征在于，所述確定各訓(xùn)練目標(biāo)的預(yù)測像素高度步驟進(jìn)一步為：

上式中，h′_{訓(xùn)練目標(biāo)}為訓(xùn)練目標(biāo)的實(shí)際高度，為訓(xùn)練目標(biāo)的預(yù)測像素高度，H為攝像機(jī)的安裝高度，α為攝像機(jī)的俯仰角，v_{訓(xùn)練目標(biāo)}為訓(xùn)練目標(biāo)頂端的像素縱坐標(biāo)，v₀為攝像機(jī)光心的縱坐標(biāo)，f_y為攝像機(jī)縱軸的焦距。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的目標(biāo)檢測中滑動窗口的優(yōu)化方法，其特征在于，所述計(jì)算各訓(xùn)練目標(biāo)的預(yù)測像素高度和實(shí)際高度之間的相對誤差e進(jìn)一步為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的目標(biāo)檢測中滑動窗口的優(yōu)化方法，其特征在于，所述預(yù)先標(biāo)定的攝像機(jī)的外參進(jìn)一步為：

上式中，D為標(biāo)定目標(biāo)到攝像機(jī)在地面上投影的距離，H為攝像機(jī)的安裝高度，h為標(biāo)定目標(biāo)的實(shí)際高度，v₁為標(biāo)定目標(biāo)頂端在圖像中的像素縱坐標(biāo)，v₂為標(biāo)定目標(biāo)底端在圖像中的像素縱坐標(biāo)，α為攝像機(jī)的俯仰角。