[發明專利]兩軸并聯機器人及貨物搬運系統

在審

• 申請號: 201711472448.3
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN107962556A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 王岳超
• 申請（專利權）人: 勃肯特（天津）機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08;B25J19/00;B65G47/00
• 代理公司: 天津合志慧知識產權代理事務所(普通合伙)12219
• 代理人: 占國霞

1.一種兩軸并聯機器人，其特征在于，包括定平臺、與所述定平臺的一側轉動連接的傳動支鏈、與所述傳動支鏈遠離所述定平臺的一端轉動連接的用于夾取物體的動平臺以及分別與所述定平臺和所述動平臺轉動連接的用于使所述動平臺在運動過程中保持水平的平衡支鏈；

所述傳動支鏈設置有兩個，兩個所述傳動支鏈設于同一平面內，并且，兩個所述傳動支鏈相對于所述定平臺的豎直中心線對稱設置；

所述傳動支鏈包括與所述定平臺轉動連接的大臂以及分別與所述大臂和所述動平臺轉動連接的小臂。

2.根據權利要求1所述的兩軸并聯機器人，其特征在于，所述平衡支鏈設置有兩個，兩個所述平衡支鏈均設于所述定平臺的一側，并且兩個所述平衡支鏈在所述定平臺所在平面內的投影相對于所述定平臺的豎直中心線對稱設置；

兩個所述平衡支鏈分別設于不同平面內，并且，兩個所述平衡支鏈分別設于所述傳動支鏈的兩側。

3.根據權利要求2所述的兩軸并聯機器人，其特征在于，所述平衡支鏈包括與所述定平臺轉動連接的上平衡桿以及分別與所述上平衡桿和所述動平臺轉動連接的下平衡桿。

4.根據權利要求3所述的兩軸并聯機器人，其特征在于，所述上平衡桿和所述下平衡桿以及所述大臂和所述小臂均通過固定角轉動連接；

所述定平臺、所述大臂、所述固定角和所述上平衡桿構成平行四邊形結構，所述固定角、所述小臂、所述動平臺和所述下平衡桿構成平行四邊形結構。

5.根據權利要求4所述的兩軸并聯機器人，其特征在于，所述固定角為三角形結構，所述上平衡桿、所述下平衡桿以及所述大臂和所述小臂的連接處分別與所述固定角的三個頂點轉動連接。

6.根據權利要求1所述的兩軸并聯機器人，其特征在于，所述大臂為弧形桿，所述大臂上沿所述大臂的延伸方向設有多個通孔。

7.根據權利要求1所述的兩軸并聯機器人，其特征在于，所述小臂的材質為碳纖維材質。

8.根據權利要求1-7中任一項所述的兩軸并聯機器人，其特征在于，還包括分別與所述定平臺和所述大臂相連的用于驅動所述大臂轉動的驅動機構。

9.根據權利要求8所述的兩軸并聯機器人，其特征在于，還包括與所述驅動機構相連的用于控制所述驅動機構開啟和關閉的控制裝置。

10.一種貨物搬運系統，其特征在于，包括如權利要求1-9中任一項所述的兩軸并聯機器人。