[發明專利]雙足機器人的步態控制方法、裝置、終端設備及介質有效

申請號：	201711471845.9	申請日：	2017-12-29
公開（公告）號：	CN109987169B	公開（公告）日：	2021-01-08
發明（設計）人：	熊友軍;葛利剛;陳春玉;劉益彰;謝錚;安昭輝;唐靖華	申請（專利權）人：	深圳市優必選科技有限公司
主分類號：	B62D57/032	分類號：	B62D57/032;G05D1/08
代理公司：	深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414	代理人：	張全文
地址：	518000 廣東省深圳市南山區***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	機器人步態控制方法裝置終端設備介質
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【說明書】：

本發明適用于機器人技術領域，提供了一種雙足機器人的步態控制方法、裝置、終端設備及介質，該方法包括：獲取雙足機器人的足端位姿，所述足端位姿包括足端位置以及足端姿態；獲取所述雙足機器人的本體位姿；通過逆運動學算法，對所述本體位姿以及所述足端位姿進行運算處理，以得到所述雙足機器人各個關節的關節角度；基于各個所述關節角度，調整所述雙足機器人的步態。本發明加入了對機器人足端位姿的規劃及控制，使得基于各個關節角度來調整機器人的步態后，雙足機器人能夠實現以類人步態的方式進行行走，增強了機器人的仿真程度，使得機器人的行走步態更為流暢，因而也提高了雙足機器人上下樓梯的速度，增強了機器人的運動能力以及運動效率。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種雙足機器人的步態控制方法、裝置、終端設備及介質。

背景技術

雙足機器人具有靜態步行和動態步行兩種不同的步行方式。在動態步行方式之下，由于雙足機器人的質心投影點可以處于機器人的支撐多邊形之外，因而控制雙足機器人的動態步行相對復雜，由此使得動態步行成為了當下機器人領域的一個研究熱點。

目前，雖然許多雙足機器人已成功實現了通過動態步行的方式來上下樓梯，但在現有雙足機器人的步態控制方式中，為了減小步態規劃和控制算法的難度，通常都需要引入機器人足底與地面始終保持平行的這一前提條件。也就是說，在機器人抬腿和落足時，其足底與地面都必須時刻保持平行，因此，這種步態方式與人類的步態行走方式存在較大的區別，仿真程度較低。并且，在這種步態方式之下，基于始終與地面保持平行的足底，機器人難以實現較大幅度地抬腿，因而限制了雙足機器人上下樓梯的速度，從而也降低了雙足機器人的運動效率。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種雙足機器人的步態控制方法、裝置、終端設備及介質，以解決現有技術中雙足機器人的運動效率以及仿真程度均較為低下的問題。

本發明實施例的第一方面提供了一種雙足機器人的步態控制方法，包括：

獲取雙足機器人的足端位姿，所述足端位姿包括足端位置以及足端姿態；

獲取所述雙足機器人的本體位姿；

通過逆運動學算法，對所述本體位姿以及所述足端位姿進行運算處理，以得到所述雙足機器人各個關節的關節角度；

基于各個所述關節角度，調整所述雙足機器人的步態。

本發明實施例的第二方面提供了一種雙足機器人的步態控制裝置，包括：

足端位姿獲取單元，用于獲取雙足機器人的足端位姿，所述足端位姿包括足端位置以及足端姿態；

本體位姿獲取單元，用于獲取所述雙足機器人的本體位姿；

關節角度確定單元，用于通過逆運動學算法，對所述本體位姿以及所述足端位姿進行運算處理，以得到所述雙足機器人各個關節的關節角度；

步態調整單元，用于基于各個所述關節角度，調整所述雙足機器人的步態。