[發明專利]一種視覺檢測系統及方法

有效

• 申請號: 201711469095.1
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108144873B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 潘才錦;李耀楠;陳和平
• 申請（專利權）人: 深圳市智能機器人研究院
• 主分類號: B07C5/342
• 分類號: B07C5/342;G01N21/01;G01N21/892
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 鄭澤萍;胡輝

本發明公開了一種視覺檢測系統及方法，系統包括計算單元、機械臂、相機和相機安裝架，所述相機設置在相機安裝架內，所述計算單元分別與機械臂和相機連接，所述計算單元包括：控制移動模塊，缺陷檢測模塊，剔除處理模塊和移動檢測模塊，本發明通過對工件圖像進行圖像處理，進而將圖像分為不同的打光檢測區域，對每個打光檢測區域進行檢測并判斷是否存在缺陷，不需要人工根據工件的形狀結構通過復雜的步驟提前設定工件的檢測區域，使用靈活方便，提高了工作效率，并且由于在不同的打光檢測區域缺陷檢測同時進行，更加節約時間，通過對工件進行移動檢測，提高了不合格工件的檢出率，可廣泛應用于視覺檢測領域中。

技術領域

本發明涉及檢測技術領域，尤其是涉及一種視覺檢測系統及方法。

背景技術

工件生產過程中，工件上難免會存在劃痕、裂紋、砂眼等缺陷，采用人工檢 測的方式不僅工作量大，而且受檢測人員主觀因素的影響，容易對產品表面缺陷 造成漏檢，不能保證檢測的效率和精度，使用視覺檢測替代人工去檢測缺陷，可 以讓人工從惡劣的生產環境中解放出來，并且機器可長時間穩定工作，節省了勞 動力成本。現有的視覺檢測需要人工根據工件的形狀結構通過復雜的步驟提前設 定工件的檢測區域，使用起來不夠靈活方便，影響了工作效率。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明的目的在于提供一種視覺檢測系統，本發明 的另一目的是提供一種視覺檢測方法。

本發明解決其技術問題所采取的技術方案是：

一種視覺檢測系統，包括計算單元、機械臂、相機和相機安裝架，所述相機 設置在相機安裝架內，所述計算單元分別與機械臂和相機連接，所述計算單元包 括：

控制移動模塊，用于控制機械臂將工件移動到相機采集區域；

缺陷檢測模塊，用于獲取相機采集的圖像，并對獲取到的圖像進行圖像處理， 進而將圖像分為不同的打光檢測區域，對每個打光檢測區域進行檢測并判斷是否 存在缺陷；

剔除處理模塊，用于針對打光檢測區域中存在缺陷的情況，控制機械臂對該 工件進行剔除處理，結束對該工件的檢測；

移動檢測模塊，用于針對打光檢測區域中不存在缺陷的情況，采用機械臂將 該工件沿預設移動路徑進行移動，進而返回執行缺陷檢測模塊，直到移動到預設 移動路徑的終點后，將所有打光檢測區域中均不存在缺陷的工件標記為合格工 件，結束對該工件的檢測。

進一步，缺陷檢測模塊包括：

遍歷單元，用于對圖像進行遍歷掃描，求取圖像的邊界；

標記單元，用于對圖像進行輪廓提取，并對圖像的前景和背景進行標記；

分割單元，用于利用圖像分割算法，將前景分割成多個區域，將灰度值高于 背景灰度值的區域分為高角度打光檢測區域，將灰度值低于背景灰度值的區域分 為低角度打光檢測區域；

檢測單元，用于對低角度打光檢測區域和高角度打光檢測區域同時進行檢測 并判斷是否存在缺陷。

進一步，所述檢測單元具體用于：檢測高角度打光檢測區域中是否存在黑斑， 若存在黑斑，則判斷高角度打光檢測區域存在缺陷，同時檢測低角度打光檢測區 域中是否存在亮斑，若存在亮斑，則判斷低角度打光檢測區域存在缺陷。

進一步，還包括顯示屏，所述顯示屏安裝在相機安裝架的側面，所述計算單 元的輸出端與顯示屏的輸入端連接。

進一步，還包括光源和光源安裝架，所述光源為弧形光源，所述光源安裝在 光源安裝架上，所述光源安裝架安裝在相機安裝架的頂部中間。

一種視覺檢測方法，包括以下步驟：

S1、將工件移動到相機采集區域；