[發明專利]一種非平面式八旋翼全向飛行器及控制方法在審
| 申請號： | 201711468981.2 | 申請日： | 2017-12-29 |
| 公開（公告）號： | CN107908193A | 公開（公告）日： | 2018-04-13 |
| 發明（設計）人： | 雷瑤;王金利;汪長煒 | 申請（專利權）人： | 福州大學 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08;B64C27/02 |
| 代理公司： | 福州元創專利商標代理有限公司35100 | 代理人： | 蔡學俊 |
| 地址： | 350116 福建省福州市*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 平面 式八旋翼 全向 飛行器 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種非平面式八旋翼全向飛行器，其特征在于，包括機身、一端安裝在機身上的八根支撐臂、分別設置在支撐臂中部的八個轉子和安裝于機身中與各轉子連接的控制系統，八根支撐臂的另一端空間位置位于一以機身為中心的正方體的頂點，所述控制系統包括位置控制器和姿態控制器。
2.根據權利要求1所述的非平面式八旋翼全向飛行器，其特征在于，所述轉子包括旋翼和直接驅動旋翼的可逆電機。
3.根據權利要求2所述的非平面式八旋翼全向飛行器，其特征在于，所述旋翼的方向垂直于它的位置向量排列。
4.根據權利要求2所述的非平面式旋翼全向飛行器，其特征在于，每個旋翼執行器質心與機身中心距離相等。
5.根據權利要求1所述的非平面式旋翼全向飛行器，其特征在于，所述支撐臂采用碳纖維材質。
6.根據權利要求1所述的非平面式旋翼全向飛行器，其特征在于，所述支撐臂能在六個平面上組成起落架。
7.根據權利要求1所述的非平面式旋翼全向飛行器，其特征在于，八個旋翼的位置矩陣P和方向矩陣X如下：
其中，
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