[發明專利]一種產品抓取系統

在審

• 申請號: 201711468547.4
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108455272A
• 公開（公告）日: 2018-08-28
• 發明（設計）人: 羅邦毅;章子泉;喻英粽
• 申請（專利權）人: 杭州永創智能設備股份有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 浙江杭州金通專利事務所有限公司 33100
• 代理人: 劉曉春

1.一種產品抓取系統，其特征在于，包括：

抓取機械手裝置；

視覺系統，所述視覺系統設置有工業相機；

拍攝用暗箱，所述暗箱設置在產品輸送線上，所述工業相機安裝在暗箱中；

感應裝置，所述感應裝置用于感應進入暗箱或將要進入暗箱的產品；

控制系統，所述控制系統控制抓取機械手裝置中的驅動機構，所述控制系統通過通信裝置和視覺系統通信連接，下達拍攝指令和接收數據，所述感應裝置和控制系統相連；

所述視覺系統分析拍攝的照片中產品在輸送線上的擺放方向角度和產品中心位置，如果符合要求，發送信息給控制系統，并由控制系統根據擺放角度和中心位置控制抓取機械手裝置中的驅動機構動作而抓取產品。

2.如權利要求1所述的一種產品抓取系統，其特征在于，所述暗箱內四周設置有組合式條形光源或環形光源，分多角度或環形對產品進行打光，達到一個穩定的拍照環境。

3.如權利要求1所述的一種產品抓取系統，其特征在于，所述暗箱中設置有光源，所述光源是紅色光源。

4.如權利要求1所述的一種產品抓取系統，其特征在于，在暗箱入口位置，輸送線上方安裝光電開關作為感應裝置。

5.如權利要求1所述的一種產品抓取系統，其特征在于，所述抓取機械手裝置采用吸盤抓取裝置，所述吸盤抓取裝置設置有X軸、Y軸、Z軸的移動機構以及繞Z軸的轉動機構；所述控制系統控制吸盤抓取裝置中的吸盤移動和轉動的驅動機構。

6.如權利要求1所述的一種產品抓取系統，其特征在于，所述工業相機對同一個產品拍攝多張照片，工業相機對多張照片分別進行處理，計算產品在輸送線上的擺放方向角度和產品中心位置；判斷多次拍照處理出來的結果是否一致；如果一致，且位置在合理范圍之內，將擺放方向角度、中心位置信息發給控制系統，控制系統根據這些信息控制抓取機械手裝置中的驅動機構調整抓取角度和位置，進行抓取。

7.如權利要求1所述的一種產品抓取系統，其特征在于，

視覺系統對拍攝的圖像進行以下處理：

1）、計算圖像灰度值最小波峰作為閾值，對圖像進行二值化；

2）、對背景中噪聲點進行剔除；

3）、對圖像進行連通域篩選，找出圖像中產品的連通域；

4）、對圖像中的產品外輪廓進行去噪處理，避免計算角度時有干擾；

5）、根據產品的連通域計算產品的中心位置；

6）、以產品外輪廓的凸部或凹部為檢測對象，計算產品的擺放方向角度；

7）、通過標定程序標定拍照位置圖像坐標與物理空間坐標關系，即一個像素對應物理空間坐標實際大小；

8）、整合連續多次拍照處理出來的結果，將產品的中心位置轉換成物理空間坐標實際距離，并判斷誤多次處理結果是否一致且在合理范圍之內，如果是，將中心位置、擺放方向角度信息發送給控制系統進行抓取；如果多次結果不一致，則發送報警信號，由控制系統聲光報警提示操作員進行人工調整。