[發明專利]一種自主導航設備及自主導航方法

在審

• 申請號: 201711467848.5
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN107992055A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 雷祖芳;陳猛;胡小波
• 申請（專利權）人: 深圳市鐳神智能系統有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 孟金喆

技術領域

本發明實施例涉及自主導航技術領域，尤其涉及一種自主導航設備及自主導航方法。

背景技術

自主導航設備不依賴外部信息，能夠確定自身所處的相對位置和行駛方向，并沿著既定的導引路徑自由行使。由于自主導航設備具有自動化和智能化程度高的優勢，在機器人和無人搬運車等智能服務行業得到了越來越多的關注。

目前，自主導航設備多采用電磁導航、磁帶導航、視覺導航或反射板激光導航等。雖然采用這些導航方法能夠實現自主導航，但是需要在場景中鋪設導引線、磁條或者反射板等輔助工具進行輔助定位。因此，在現有技術中，不僅需要對自主導航設備本身進行維護，還需要對場景中的導引線、磁條或者反射板等進行維護，維護成本較高。另外，對場景中的路徑變更或對路徑進行擴充的工作量較大，需要耗費較大的人力和物力。

發明內容

本發明提供一種自主導航設備及自主導航方法，以降低自主導航設備的維護成本，提高在場景中應用的靈活性、智能化、準確性和實用性。

第一方面，本發明實施例提供了一種自主導航設備，包括：

設備主體；

驅動輪主體，所述驅動輪主體和所述設備主體通過軸承機械連接；

至少一個位置傳感器，安裝在所述設備主體上，包括位置信息輸出端，用于生成位置傳感信息；

至少一個環境探測傳感器，安裝在所述設備主體表面，包括環境信息輸出端，用于生成環境傳感信息；

相對角度偏差傳感器，安裝在所述驅動輪主體上，包括相對角度信息輸出端，用于生成所述驅動輪主體與所述設備主體的相對角度信息；

第一處理器，包括多個位置傳感信息輸入端、多個環境信息輸入端、相對角度信息輸入端和路徑信息輸出端，所述位置傳感信息輸入端與所述位置信息輸出端電連接，所述環境信息輸入端與所述環境信息輸出端電連接，所述相對角度信息輸入端與所述相對角度信息輸出端電連接，用于根據所述位置傳感信息、所述環境傳感信息和所述相對角度信息生成路徑信息；

驅動模塊，包括路徑信息輸入端，所述路徑信息輸入端與所述路徑信息輸出端電連接，用于驅動所述驅動輪主體的電機旋轉。

第二方面，本發明實施例還提供了一種自主導航方法，包括：

位置傳感器根據設備主體移動位置獲取位置傳感信息；

環境探測傳感器根據場景中的環境情況，獲取環境傳感信息；

相對角度偏差傳感器根據自主導航設備中驅動輪主體和設備主體的角度偏差，獲取相對角度信息；

第一處理器根據所述環境傳感信息和所述相對角度信息，構建場景地圖以及生成路徑信息；

驅動模塊根據所述路徑信息，驅動所述驅動輪主體的電機旋轉。

本發明通過設置自主導航設備包括設備主體和驅動輪主體，驅動輪主體和設備主體通過軸承機械連接，能夠使自主導航設備在使用和運行過程中，更加靈活地進行轉彎和掉頭等運行方式。設置至少一個位置傳感器和至少一個環境探測傳感器，無需在場景中鋪設導引線、磁條或者反射板等輔助工具進行輔助定位，使得該自主導航設備更加智能化，同時省去了對導引線、磁條或者反射板等進行維護的成本。另外，可以通過對要對自主導航設備本身進行設置對場景中的路徑變更或對路徑進行擴充，解決了對現有自主導航設備進行路徑變更存在的工作量較大、耗費人力和物力的問題。設置相對角度偏差傳感器可以保持設備主體和驅動輪主體的一致性，準確地計算自主導航設備所處的環境和位置，以及準確計算出該自主導航設備的路徑信息，從而避免因驅動輪主體與設備主體存在偏差而導致的自主導航設備的運行路徑錯誤的問題。綜上，本實施例的技術方案，降低了自主導航設備的維護成本，提高了在場景中應用的靈活性、智能化、準確性和實用性。

附圖說明

圖1為本發明實施例一提供的一種自主導航設備的機械結構示意圖；

圖2為本發明實施例一提供的一種自主導航設備的結構示意圖；

圖3為本發明實施例二提供的一種自主導航設備的結構示意圖；

圖4為本發明實施例三提供的一種自主導航設備的結構示意圖；

圖5為本發明實施例四提供的一種自主導航方法的流程示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例對本發明作進一步的詳細說明?？梢岳斫獾氖?，此處所描述的具體實施例僅僅用于解釋本發明，而非對本發明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本發明相關的部分而非全部結構。

實施例一