[發(fā)明專利]編碼器、機器人以及打印機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711465715.4
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108340368B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設計）人: 近藤貴幸
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B41J2/21;B41J11/66;G02B5/30;G02B27/28
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

1.一種編碼器，其特征在于，具備：

基部；

轉動部，設置成相對于所述基部能夠繞轉動軸轉動；

標記，在所述轉動部沿著圍繞所述轉動軸的方向配置；

拍攝元件，配置在所述基部，并拍攝所述標記；

存儲部，存儲標準圖像；以及

判斷部，通過使用所述標準圖像對所述拍攝元件拍攝到的所述標記進行模板匹配，從而判斷所述轉動部相對于所述基部的轉動狀態(tài)，

所述判斷部在拍攝圖像的局部區(qū)域設定搜索區(qū)域，并在所述搜索區(qū)域內進行所述模板匹配，

所述判斷部能夠根據所述轉動部過去的所述轉動狀態(tài)的判斷結果中的圍繞所述轉動軸的角速度，改變所述拍攝圖像內的所述搜索區(qū)域在第一方向上的位置以及長度中至少一方。

2.根據權利要求1所述的編碼器，其特征在于，

在所述轉動部配置有多個所述標記，

所述拍攝元件拍攝在圍繞所述轉動軸的圓周方向上彼此相鄰的兩個所述標記整體。

3.根據權利要求1或2所述的編碼器，其特征在于，

所述判斷部根據過去兩次以上的所述轉動狀態(tài)的判斷結果，計算所述角速度。

4.根據權利要求1或2所述的編碼器，其特征在于，

所述判斷部能夠根據所述轉動部過去的所述轉動狀態(tài)的判斷結果中的圍繞所述轉動軸的角加速度，改變所述拍攝圖像內的所述搜索區(qū)域在第一方向上的位置以及長度中至少一方。

5.根據權利要求4所述的編碼器，其特征在于，

所述判斷部根據過去三次以上的所述轉動狀態(tài)的判斷結果，計算所述角加速度。

6.根據權利要求1或2所述的編碼器，其特征在于，

所述判斷部能夠根據所述拍攝圖像內的所述搜索區(qū)域在第一方向上的位置，改變所述拍攝圖像內的所述搜索區(qū)域在與所述第一方向垂直的第二方向上的位置以及長度中至少一方。

7.根據權利要求1所述的編碼器，其特征在于，

所述判斷部能夠根據與所述轉動部相對于所述基部的轉動角度相關的信息，改變所述拍攝圖像內的所述標準圖像的姿勢。

8.根據權利要求7所述的編碼器，其特征在于，

所述判斷部判斷所述轉動部相對于所述基部的轉動角度是否大于設定角度，并根據判斷結果，改變所述拍攝圖像內的所述標準圖像的姿勢。

9.一種機器人，其特征在于，

具備權利要求1所述的編碼器。

10.一種打印機，其特征在于，

具備權利要求1所述的編碼器。