[發明專利]一種磁導航護理床出入庫系統及出入庫方法

在審

• 申請號: 201711465712.0
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108214507A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 梅瓏;沈武;嚴維平;薛永祺;高鵬飛;夏夢琴
• 申請（專利權）人: 安徽三聯機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 王華英

本發明提供一種磁導航護理床出入庫系統，包括用于檢測地磁信號的磁導航傳感器；用于根據磁導航傳感器反饋信號計算磁導航傳感器與地磁相對位置的主控單元；用于驅動輪椅移動的兩輪差速伺服驅動模塊；用于出入庫過程中障礙物檢測的避障傳感器；以及用于與主控單元無線通信的操作器；避障傳感器與所述主控單元連接；操作器與主控單元無線連接；磁導航傳感器的輸入端接收地磁信號，磁導航傳感器的輸出端連接主控單元的輸入端，主控單元的輸出端連接兩輪差速伺服驅動模塊，兩輪差速伺服驅動模塊控制輪椅的兩個輪動作。本發明可精準快捷實現電動輪椅車與護理床的合并或分離，減少被護理人員由于二次搬運造成的傷害。

技術領域

本發明涉及磁導航自動控制技術領域，特別是涉及一種磁導航護理床出入庫系統及出入庫方法。

背景技術

隨著中國人口老年化的加劇，多功能護理床在未來將會有很好的發展前景。市場目前有很多種普通的電動護理床和電動輪椅產品，長期臥床的患者需要在家屬或護理人員的幫助下從床上搬運到輪椅上，這種搬運方式很可能會對患者和護理人員造成傷害。在此背景下，一種電動護理床與電動輪椅車功能上二合一的新產品，機器人護理床由此產生。

磁導航機器人護理床出入庫系統就是保證護理床與輪椅車精準自動合并、分離。讓二者能夠完美結合，讓上肢健康的被護理人員能夠靠自己的能力，實現從床到輪椅的轉移。雖然磁導航機器人護理床出入庫系統在理論上能夠很好的保證護理床與輪椅的精準合并、分離，但是磁導航系統受地磁與床的相對位置影響，理想相對位置發生改變，在一定程度上會影響實際效果。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種磁導航護理床出入庫系統及出入庫方法，用于解決現有技術中護理床與輪椅車不能自動、精準合并、分離的問題。

為實現上述目的，本發明采用以下方案：一種磁導航護理床出入庫系統，所述護理床包括可相互合并、分離的床體和輪椅，所述護理床所在場地鋪設有地磁，所述出入庫系統包括：用于檢測地磁信號的磁導航傳感器；用于根據所述磁導航傳感器反饋信號計算所述磁導航傳感器與地磁相對位置的主控單元；用于驅動所述輪椅移動的兩輪差速伺服驅動模塊；用于出入庫過程中障礙物檢測的避障傳感器；以及用于與所述主控單元無線通信的操作器；所述避障傳感器與所述主控單元連接；所述操作器與所述主控單元無線連接；所述磁導航傳感器的輸入端接收地磁信號，所述磁導航傳感器的輸出端連接所述主控單元的輸入端，所述主控單元的輸出端連接兩輪差速伺服驅動模塊，所述兩輪差速伺服驅動模塊控制所述輪椅的兩個輪動作，實現電動輪椅車與護理床的合并或分離。

于本發明的一實施方式中，所述磁導航傳感器包括安裝在所述輪椅前端的前磁導航傳感器和安裝在所述輪椅后端的后磁導航傳感器。

于本發明的一實施方式中，所述兩輪差速伺服驅動模塊包括左輪驅動電機和右輪驅動電機，所述左輪驅動電機的輸出軸連接所述輪椅的左輪的轉軸，所述右輪驅動電機的輸出軸連接所述輪椅的右輪的轉軸。

于本發明的一實施方式中，還包括供電電源，所述供電電源與所述磁導航傳感器、主控單元、兩輪差速伺服驅動模塊、避障傳感器和操作器連接。

于本發明的一實施方式中，所述避障傳感器為超聲波傳感。

本發明還提供一種磁導航護理床出入庫方法，包括以下步驟：S1、通過操作器按鍵無線發送入庫或出庫指令到主控單元；S2、主控單元根據入庫或出庫指令，與磁導航傳感器、避障傳感器、兩輪差速伺服驅動模塊通訊，并判斷輪椅相對于地磁的位置；S3、利用兩輪差速轉向原理控制兩輪差速伺服驅動模塊動作，實現電動輪椅車的入庫或出庫動作。

于本發明的一實施方式中，在所述步驟S2中，所述磁導航傳感器包括安裝在所述輪椅前端的前磁導航傳感器和安裝在所述輪椅后端的后磁導航傳感器，所述前磁導航傳感器在所述S1步驟中操作器按鍵發送出庫指令時檢測地磁；所述后磁導航傳感器在所述S1步驟中操作器按鍵發送入庫指令時檢測地磁。