[發(fā)明專利]一種捷聯(lián)慣性原件連接裝置及其用于測量機械臂角度方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711464378.7 | 申請日： | 2017-12-28 |
| 公開（公告）號： | CN108007458A | 公開（公告）日： | 2018-05-08 |
| 發(fā)明（設計）人： | 苗正 | 申請（專利權）人： | 苗正 |
| 主分類號： | G01C21/18 | 分類號： | G01C21/18 |
| 代理公司： | 西安銘澤知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 61223 | 代理人： | 韓曉娟 |
| 地址： | 721000 陜西省*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 慣性 原件 連接 裝置 及其 用于 測量 機械 角度 方法 | ||
1.一種捷聯(lián)慣性原件連接裝置，其特征在于，包括：多個盒子；
每個所述盒子內(nèi)設置有電路板，所述電路板上集成有捷聯(lián)慣性原件、以太網(wǎng)控制芯片、USB接口電路和ARM微控制器；其中，所述捷聯(lián)慣性原件、所述以太網(wǎng)控制芯片和所述USB接口電路均與所述ARM微控制器電連接。
2.如權利要求1所述的捷聯(lián)慣性原件連接裝置，其特征在于，所述盒子為塑料盒子或金屬盒子。
3.如權利要求1所述的捷聯(lián)慣性原件連接裝置，其特征在于，所述捷聯(lián)慣性原件包括：加速度計和陀螺儀。
4.如權利要求1所述的捷聯(lián)慣性原件連接裝置，其特征在于，所述捷聯(lián)慣性原件的型號為BMI160。
5.如權利要求1所述的捷聯(lián)慣性原件連接裝置，其特征在于，所述ARM微控制器采用STM32F4系列微處理器。
6.如權利要求1所述的捷聯(lián)慣性原件連接裝置，其特征在于，所述盒子內(nèi)的ARM微控制器通過所述USB接口電路與本地微控制器進行通信。
7.如權利要求1所述的捷聯(lián)慣性原件連接裝置，其特征在于，各所述盒子內(nèi)的ARM微控制器之間通過所述以太網(wǎng)控制芯片進行通信。
8.一種捷聯(lián)慣性原件連接裝置用于測量機械臂角度方法，其特征在于，包括：
在兩個剛性機械臂的表面均設置捷聯(lián)慣性原件盒子，其中，兩個剛性機械臂連接于一個自由度的關節(jié)上，及捷聯(lián)慣性原件盒子內(nèi)設置有捷聯(lián)慣性原件；
在中低速或靜止狀態(tài)下，根據(jù)兩個捷聯(lián)慣性原件中加速度計的輸出，通過關系式(1)，確定第一機械臂相對角度；
對兩個捷聯(lián)慣性原件中陀羅儀的輸出分別進行積分得到兩個陀螺儀的角度輸出，將兩個陀螺儀的角度輸出相減得到第二機械臂相對角度；
采用卡爾曼濾波或互補濾波融合第一機械臂相對角度和第二機械臂相對角度，確定實際機械臂相對角度；
所述關系式(1)如下所示：
其中，
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