[發明專利]一種交叉曲梁六自由度并聯柔順機構

在審

• 申請號: 201711463979.6
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN107984443A
• 公開（公告）日: 2018-05-04
• 發明（設計）人: 林盛;王新寧
• 申請（專利權）人: 大連交通大學
• 主分類號: B25H1/14
• 分類號: B25H1/14;B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 大連東方專利代理有限責任公司21212
• 代理人: 李洪福

1.一種交叉曲梁六自由度并聯柔順機構，其特征在于：包括基座(1)、柔順元件、壓電陶瓷驅動器、L型驅動架和工作臺(4)；所述的柔順元件包括柔順元件A(3)、柔順元件B(5)和柔順元件C(14)；所述的壓電陶瓷驅動器包括壓電陶瓷驅動器A(2)、壓電陶瓷驅動器B(6)、壓電陶瓷驅動器C(8)、壓電陶瓷驅動器D(9)、壓電陶瓷驅動器E(11)、壓電陶瓷驅動器F(12)、壓電陶瓷驅動器G(13)、壓電陶瓷驅動器H(15)、壓電陶瓷驅動器I(17)和壓電陶瓷驅動器J(18)；所述的L型驅動架包括L型驅動架A(7)、L型驅動架B(10)和L型驅動架C(16)；所述的基座(1)上設置左支架和后支架，所述的左支架和后支架構成直角支架；

所述的柔順元件A(3)上端固定在工作臺(4)底面、下端固定在基座(1)上；所述的柔順元件B(5)的左端固定在左支架上、右端固定在工作臺(4)的左側面上；所述的柔順元件C(14)的后端固定在后支架上、前端固定在工作臺(4)的后側面上；

所述的L型驅動架A(7)固定在左支架上，L型驅動架A(7)的長邊位于工作臺(4)的上方；所述的L型驅動架B(10)固定在后支架上，L型驅動架B(10)的長邊位于工作臺(4)的上方；所述的L型驅動架C(16)安裝在工作臺(4)的右方基座(1)上，L型驅動架C(16)的長邊位于工作臺(4)的右方；

所述的壓電陶瓷驅動器A(2)、壓電陶瓷驅動器J(18)和壓電陶瓷驅動I(17)分別安裝在工作臺(4)下方的基座(1)上，分別位于基座(1)中心的前側、右側和后側，壓電陶瓷驅動器H(15)安裝在工作臺(4)右方的L型驅動架C(16)上，壓電陶瓷驅動器F(12)和壓電陶瓷驅動器G(13)分別安裝在工作臺(4)后方的后側壁上，壓電陶瓷驅動器E(11)安裝在工作臺(4)上方的L型驅動架B(10)上，壓電陶瓷驅動器B(6)和壓電陶瓷驅動器D(9)分別安裝在工作臺(4)左方的左側壁上，壓電陶瓷驅動器C(8)安裝在工作臺(4)上方的L型驅動架A(7)上；

所述的壓電陶瓷驅動器A(2)、壓電陶瓷驅動器B(6)、壓電陶瓷驅動器C(8)、壓電陶瓷驅動器D(9)、壓電陶瓷驅動器E(11)、壓電陶瓷驅動器F(12)、壓電陶瓷驅動器G(13)、壓電陶瓷驅動器H(15)、壓電陶瓷驅動器I(17)和壓電陶瓷驅動器J(18)的軸線分別與工作臺(4)對應的面垂直，其驅動端均與對應的面接觸；

所述的壓電陶瓷驅動器B(6)、壓電陶瓷驅動器D(9)和壓電陶瓷驅動器H(15)位于工作臺(4)左右中心面上，即與X軸和Z軸共面；壓電陶瓷驅動器F(12)和壓電陶瓷驅動器G(13)均位于工作臺(4)前后中心面上，即與Y軸和Z軸共面；壓電陶瓷驅動器A(2)、壓電陶瓷驅動器C(8)、壓電陶瓷驅動器E(11)、壓電陶瓷驅動器I(17)和壓電陶瓷驅動器J(18)均位于工作臺(4)的上下中心面上，即與X軸和Y軸共面；

所述的柔順元件A(3)、柔順元件B(5)和柔順元件C(14)結構相同；所述的柔順元件由兩個相同的“爪型”曲梁結構背靠背組成，其中“爪型”曲梁結構是由兩段半圓弧曲梁以十字相交的方式組成；所述的柔順元件兩端的四個爪分別固定對應的平面上；

半圓弧曲梁的橫截面為矩形。

2.根據權利要求1所述的一種交叉曲梁六自由度并聯柔順機構，其特征在于：所述的柔順元件A(3)、柔順元件B(5)和柔順元件C(14)的中心分別與工作臺(4)的底面、左側面和后側面的中心對應。

3.根據權利要求1所述的一種交叉曲梁六自由度并聯柔順機構，其特征在于：所述的矩形的長寬比為2-3。