[發明專利]路徑規劃方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201711461936.4
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN109975748B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 張鑫;朱逸;王克己;譚凱田;劉暢
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02;G01C21/20
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何平;鄧云鵬

本發明涉及一種路徑規劃方法、裝置、計算機設備和存儲介質，方法包括：獲取待規劃空間的路網數據，路網數據包括待規劃空間的多個路徑；獲取多個候選路徑集合，各個候選路徑集合根據待規劃空間的路徑組成；根據候選路徑集合內部各個路徑的重復路段計算得到各個候選路徑集合對應的冗余參數；根據候選路徑集合內部各個路徑的覆蓋路段計算得到各個候選路徑集合對應的覆蓋參數；根據各個候選路徑集合對應的冗余參數以及覆蓋參數篩選候選路徑集合得到目標路徑集合；根據目標路徑集合進行進化處理得到進化路徑集合；將滿足預設規劃條件的進化路徑集合對應的路徑作為規劃路徑。上述方法可以提高路徑規劃的效率。

技術領域

本發明涉及數據處理領域，特別是涉及路徑規劃方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著經濟的發展，目前的路網越來越復雜，當需要從一個位置到另外一個位置時，往往有很多路線可以選擇。

在日常生活中，經常存在進行路徑選擇的需求，例如，當要對室內環境信息例如信號進行采集時，需要對采集的路線進行選擇，根據選擇的路線進行信息采集，目前，主要依靠采集人員根據對路網的熟悉度以及經驗進行路徑選擇，但選擇的路線重復度高，路徑規劃效率低。

發明內容

基于此，有必要針對上述的問題，提供一種路徑規劃方法、裝置、計算機設備和存儲介質，對待規劃空間的進行路徑規劃時，獲取根據待規劃空間的路徑組成的多個候選路徑集合，綜合考慮候選路徑集合對應的冗余參數以及覆蓋參數篩選目標路徑集合，并對目標路徑集合進行進化處理，將滿足預設規劃條件的進化路徑集合對應的路徑作為規劃路徑。因此，能夠得到滿足重復度以及覆蓋度要求的路徑集合對應的路徑作為規劃路徑，路徑規劃效率高。

一種路徑規劃方法，所述方法包括：獲取待規劃空間的路網數據，所述路網數據包括待規劃空間的多個路徑；獲取多個候選路徑集合，所述各個候選路徑集合根據所述待規劃空間的路徑組成；根據所述候選路徑集合內部各個路徑的重復路段計算得到所述各個候選路徑集合對應的冗余參數；根據所述候選路徑集合內部各個路徑的覆蓋路段計算得到所述各個候選路徑集合對應的覆蓋參數；根據所述各個候選路徑集合對應的冗余參數以及覆蓋參數篩選所述候選路徑集合得到目標路徑集合；根據所述目標路徑集合進行進化處理得到進化路徑集合；將滿足預設規劃條件的進化路徑集合對應的路徑作為規劃路徑。

一種路徑規劃裝置，所述裝置包括：路網數據獲取模塊，用于獲取待規劃空間的路網數據，所述路網數據包括待規劃空間的多個路徑；候選集合獲取模塊，用于獲取多個候選路徑集合，所述各個候選路徑集合根據所述待規劃空間的路徑組成；冗余參數計算模塊，用于根據所述候選路徑集合內部各個路徑的重復路段計算得到所述各個候選路徑集合對應的冗余參數；覆蓋參數計算模塊，用于根據所述候選路徑集合內部各個路徑的覆蓋路段計算得到所述各個候選路徑集合對應的覆蓋參數；目標集合獲取模塊，用于根據所述各個候選路徑集合對應的冗余參數以及覆蓋參數篩選所述候選路徑集合得到目標路徑集合；進化模塊，用于根據所述目標路徑集合進行進化處理得到進化路徑集合；規劃路徑得到模塊，用于將滿足預設規劃條件的進化路徑集合對應的路徑作為規劃路徑。

在其中一個實施例中，所述候選集合獲取模塊包括：當前路徑獲取單元，用于從所述待規劃空間獲取當前路徑；端點及路段獲取單元，用于獲取所述當前路徑的端點，獲取與所述端點連接的延長路段；拼接單元，用于將所述延長路段與所述當前路徑進行拼接得到延長后的當前路徑；返回單元，用于返回所述獲取所述當前路徑的端點的步驟進行迭代延長，直至滿足第一預設條件，所述第一預設條件包括迭代延長的次數大于第一預設值、迭代延長后的當前路徑長度大于預設長度以及不存在與延迭代長后的當前路徑的端點連接的路徑中的至少一種；組成單元，用于將迭代延長后的當前路徑作為組成所述候選路徑集合的路徑。

在其中一個實施例中，所述目標集合獲取模塊包括：適應度計算單元，用于根據所述各個候選路徑集合對應的冗余參數以及覆蓋參數計算得到所述各個候選路徑集合對應的適應度；篩選單元，用于根據所述各個候選路徑集合對應的適應度篩選所述候選路徑集合得到目標路徑集合。