[發明專利]視差圖生成方法、裝置和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201711460624.1
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108234988A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 徐愛輝
• 申請（專利權）人: 努比亞技術有限公司
• 主分類號: H04N13/239
• 分類號: H04N13/239;H04N13/128;H04N13/122;G06T7/33;G06T7/41
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

本發明公開了一種視差圖生成方法、裝置和計算機可讀存儲介質，該方法包括：獲取第一攝像頭拍攝的第一圖像，以及獲取第二攝像拍攝的第二圖像，第一圖像和第二圖像拍攝時間相同；對第一圖像進行紋理分析，根據分析結果從第一圖像中選取強紋理區域；根據強紋理區域和第二圖像中的強紋理區域的對應區域，計算強紋理區域對應的光流；計算光流的矢量角度，根據光流的矢量角度判斷是否基于第一圖像和第二圖像生成視差圖。根據本發明的技術方案，在分析圖像紋理后提取強紋理區域，強紋理區域的紋理比其他區域的紋理更加豐富，而計算紋理豐富的圖像的光流的精度較高、穩定性較佳，所以僅針對強紋理區域計算得到的光流，更有利于準確生成視差圖。

技術領域

本發明涉及圖像處理領域，尤其涉及一種視差圖生成方法、裝置和計算 機可讀存儲介質。

背景技術

雙目立體視覺(Binocular Stereo Vision)是機器視覺的一種重要形式，它 是基于視差原理并利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像，通 過計算圖像對應點間的位置偏差，來獲取物體三維幾何信息的方法。

在雙目立體視覺的研究中，視差圖是一直是重點研究的要素。以一臺攝 像機獲取的圖像為參考圖像，以另一臺攝像獲取的圖像為配準圖像，計算配 準圖像針對參考圖像的光流的矢量角度，理論上校正圖像越精確，矢量角度 越接近于0，當光流矢量角度足夠小時，說明立體校正精度較高，則基于兩臺 攝像機獲取的圖像進行圖像校正得到視差圖。

由于攝像機采集的圖像構成復雜，影響了計算圖像光流的精度和穩定性， 進而影響生成視差圖的質量，因此需要一種技術方案，能夠提高計算圖像光 流的精度和穩定性，以確保生成視差圖的質量。

發明內容

本發明的主要目的在于提出一種視差圖生成方法、裝置和計算機可讀存 儲介質，旨在提高計算圖像光流的精度和穩定性，以確保生成視差圖的質量。

為實現上述目的，本發明提供了一種視差圖生成方法，所述差分圖像生 成方法包括：獲取第一攝像頭拍攝的第一圖像，以及獲取第二攝像拍攝的第 二圖像，所述第一圖像和所述第二圖像拍攝時間相同；對所述第一圖像進行 紋理分析，根據分析結果從所述第一圖像中選取強紋理區域；根據所述強紋 理區域和所述第二圖像中的所述強紋理區域的對應區域，計算所述強紋理區 域對應的光流；計算所述光流的矢量角度，根據所述光流的矢量角度判斷是 否基于所述第一圖像和所述第二圖像生成視差圖。

可選地，前述的視差圖生成方法，所述對所述第一圖像進行紋理分析， 根據分析結果從所述第一圖像中選取強紋理區域，具體包括：計算所述第一 圖像中每個像素的梯度值，所述每個像素的梯度值反映所述每個像素與其相 鄰像素之間的差異；將梯度值超過預設梯度閾值的像素的數量作為強紋理像 素，基于所述強紋理像素的位置從所述第一圖像中選取所述強紋理區域。

可選地，前述的視差圖生成方法，所述基于所述強紋理像素的位置從所 述第一圖像中選取所述強紋理區域，具體包括：將所述第一圖像劃分為多個 區域，從所述多個區域中選擇所述強紋理像素的數量超過閾值數量閾值的區 域作為所述強紋理區域。

可選地，前述的視差圖生成方法，所述基于所述強紋理像素的位置從所 述第一圖像中選取所述強紋理區域，具體包括：分析所述第一圖像中所述強 紋理區域的分布情況，基于所述分布情況從所述第一圖像中選取所述強紋理 區域。

可選地，前述的視差圖生成方法，在所述對所述第一圖像進行紋理分析 之前，還包括：對所述第一圖像、所述第二圖像進行畸變矯正和/或立體校正。