[發明專利]一種機械臂的降噪方法及系統

有效

• 申請號: 201711460135.6
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108127692B
• 公開（公告）日: 2020-02-14
• 發明（設計）人: 蔣化冰;吳義尚;齊鵬舉;方園;米萬珠;舒劍;吳琨;羅璇
• 申請（專利權）人: 江蘇木盟智能科技有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 31251 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 郭桂峰

1.一種機械臂的降噪方法，其特征在于，包括步驟：

S10 計算機器人上機械臂的扭矩參數；

步驟S10具體包括步驟：

S11 測量并記錄所述機械臂的質量；

S12 測量并記錄所述機械臂的重心到機械臂旋轉軸中心的位移；

步驟S12具體包括：

S121 在水平面上固定一個支撐件，將所述機械臂保持平衡放在所述支撐件上；

S122 測量并記錄所述機械臂與所述支撐件的接觸點到所述機械臂旋轉軸中心在水平方向上的距離，并將此距離作為所述機械臂的重心到所述機械臂旋轉軸中心的位移；或，

S123 在水平面上固定一個支撐件，將所述機械臂保持平衡放在所述支撐件上；

S124 將所述機械臂與所述支撐件的接觸點作為參考重心點，測量并記錄所述參考重心點到所述機械臂旋轉軸中心的距離，并將此距離作為所述機械臂的重心到機械臂旋轉軸中心的位移；

S13 根據所述機械臂的質量、所述機械臂的重心到機械臂旋轉軸中心的位移，計算出所述機械臂的扭矩參數；

S20 根據所述機械臂的扭矩參數、電機的額定扭矩、所述電機的工作效率，計算出減速機的減速比；

S30 根據計算得到的所述減速比，重新調整所述減速機，在所述減速機輸出轉速不變的情況下，降低所述減速機的輸入轉速，降低噪音。

2.根據權利要求1所述的一種機械臂的降噪方法，其特征在于：

所述步驟S13根據所述機械臂的質量、所述機械臂的重心到機械臂旋轉軸中心的位移，計算出所述機械臂的扭矩參數，其公式為：

M＝mg×L；

其中，M為所述機械臂的扭矩參數，m為所述機械臂的質量，g為重力加速度，L為所述機械臂的重心到機械臂旋轉軸中心的位移。

3.根據權利要求1～2中任一項所述的一種機械臂的降噪方法，其特征在于：

所述步驟S20根據所述機械臂的扭矩參數、所述電機的額定扭矩、所述電機的工作效率，計算出所述減速機的減速比，其公式為：

其中，GR為所述減速機的減速比，Te為所述機械臂的扭矩參數，Tm為所述電機的額定扭矩，η為所述電機的工作效率。

4.一種機械臂的降噪系統，其特征在于，包括：

處理器，用于計算機器人上機械臂的扭矩參數；

所述處理器，還用于根據所述機械臂的扭矩參數、電機的額定扭矩、所述電機的工作效率，計算出減速機的減速比；

減速機，用于根據計算得到的所述減速比，重新調整所述減速機；

電機，與所述減速機傳動連接，所述減速機與所述機械臂傳動連接，在所述減速機輸出轉速不變的情況下，降低所述減速機的輸入轉速，降低噪音；

質量測量設備，用于測量并記錄所述機械臂的質量；

位移測量設備，還用于測量并記錄所述機械臂的重心到機械臂旋轉軸中心的位移；在水平面上固定一個支撐件，將所述機械臂保持平衡放在所述支撐件上；將所述機械臂與所述支撐件的接觸點作為參考重心點，測量并記錄所述參考重心點到所述機械臂旋轉軸中心的距離，并將此距離作為所述機械臂的重心到機械臂旋轉軸中心的位移；

所述處理器，還用于根據所述機械臂的質量、所述機械臂的重心到機械臂旋轉軸中心的位移，計算出所述機械臂的扭矩參數。

5.根據權利要求4所述的一種機械臂的降噪系統，其特征在于：

所述處理器，還用于根據所述機械臂的質量、所述機械臂的重心到機械臂旋轉軸中心的位移，計算出所述機械臂的扭矩參數，其公式為：

M＝mg×L；

其中，M為所述機械臂的扭矩參數，m為所述機械臂的質量，g為重力加速度，L為所述機械臂的重心到機械臂旋轉軸中心的位移。

6.根據權利要求4～5中任一項所述的一種機械臂的降噪系統，其特征在于：

所述處理器，還用于根據所述機械臂的扭矩參數、所述電機的額定扭矩、所述電機的工作效率，計算出所述減速機的減速比，其公式為：

其中，GR為所述減速機的減速比，Te為所述機械臂的扭矩參數，Tm為所述電機的額定扭矩，η為所述電機的工作效率。