[發(fā)明專利]一種基于分布式多余度總線的無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)及飛控方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711459689.4
• 申請(qǐng)日: 2017-12-28
• 公開（公告）號(hào): CN108107910B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁寅博;王少華;儲(chǔ)國(guó)松
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中航聯(lián)創(chuàng)科技有限公司;梁寅博
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;H04L29/08
• 代理公司: 北京律譜知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11457
• 代理人: 羅建書

1.一種基于分布式多余度總線的無(wú)人機(jī)飛控方法，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)飛控方法包括：

步驟S101，總線上承載著每個(gè)采集設(shè)備傳輸?shù)臄?shù)據(jù)包供多個(gè)飛控計(jì)算機(jī)共享；所述采集設(shè)備包括：安置在無(wú)人機(jī)上的多個(gè)GPS、多個(gè)IMU和多個(gè)氣壓高度計(jì)；每個(gè)GPS、IMU和氣壓高度計(jì)均連接到總線上，實(shí)時(shí)將測(cè)量得到的測(cè)量數(shù)據(jù)封裝到數(shù)據(jù)包中并傳到總線上；傳送的數(shù)據(jù)包均包括：設(shè)備ID標(biāo)識(shí)、數(shù)據(jù)類型標(biāo)簽、數(shù)據(jù)內(nèi)容部分和校驗(yàn)位；其數(shù)據(jù)類型部分包括來(lái)自每個(gè)GPS采集的衛(wèi)星數(shù)據(jù)、每個(gè)IMU采集的測(cè)量數(shù)據(jù)或每個(gè)氣壓高度計(jì)測(cè)量的無(wú)人機(jī)的飛行海拔高度；

步驟S102，每個(gè)飛控計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)接收來(lái)自總線上承載的每個(gè)采集設(shè)備傳輸?shù)臄?shù)據(jù)包；每個(gè)飛控計(jì)算機(jī)針對(duì)當(dāng)前時(shí)刻接收到的數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析，獲得設(shè)備ID標(biāo)識(shí)、數(shù)據(jù)類型標(biāo)簽、數(shù)據(jù)內(nèi)容部分和校驗(yàn)位；

步驟S103，每個(gè)飛控計(jì)算機(jī)根據(jù)數(shù)據(jù)包中的設(shè)備ID標(biāo)識(shí)識(shí)別出數(shù)據(jù)包的設(shè)備來(lái)源，將數(shù)據(jù)類型標(biāo)簽相同的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)結(jié)果進(jìn)行表決來(lái)識(shí)別每個(gè)采集設(shè)備的健康狀態(tài)；

步驟S104，每個(gè)飛控計(jì)算機(jī)依據(jù)處于健康狀態(tài)采集設(shè)備的數(shù)據(jù)包進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)計(jì)算結(jié)果得到相應(yīng)的飛行參數(shù)，同時(shí)每個(gè)飛控計(jì)算機(jī)將自身得到的飛行參數(shù)封裝到數(shù)據(jù)包中，該數(shù)據(jù)包包括：設(shè)備ID標(biāo)識(shí)、數(shù)據(jù)類型標(biāo)簽、數(shù)據(jù)內(nèi)容部分和校驗(yàn)位；將該數(shù)據(jù)包傳給其余飛控計(jì)算機(jī)用于數(shù)據(jù)比對(duì)；同時(shí)每個(gè)飛控計(jì)算機(jī)將接收到的其余飛控計(jì)算機(jī)傳輸?shù)臄?shù)據(jù)包進(jìn)行解析，獲得對(duì)應(yīng)的飛行參數(shù)，并將其與自身計(jì)算的飛行參數(shù)進(jìn)行比對(duì)，并根據(jù)比對(duì)結(jié)果做表決，如果比對(duì)結(jié)果一致，則確認(rèn)自身設(shè)備健康，并傳輸數(shù)據(jù)包給作動(dòng)控制器；

步驟S105，作動(dòng)控制器實(shí)時(shí)接收飛控計(jì)算機(jī)傳來(lái)的數(shù)據(jù)包后，對(duì)當(dāng)前時(shí)刻接收到的數(shù)據(jù)包進(jìn)行解析并通過(guò)校驗(yàn)位驗(yàn)證飛行參數(shù)正確后，利用該飛行參數(shù)控制無(wú)人機(jī)的飛行；并丟棄當(dāng)前時(shí)刻以后其余飛控計(jì)算機(jī)傳來(lái)的同種數(shù)據(jù)類型標(biāo)簽對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)包。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于分布式多余度總線的無(wú)人機(jī)飛控方法，其特征在于，所述步驟S103中識(shí)別每個(gè)采集設(shè)備的健康狀態(tài)的過(guò)程，具體包括：

每個(gè)飛控計(jì)算機(jī)若發(fā)現(xiàn)數(shù)據(jù)類型標(biāo)簽相同的數(shù)據(jù)比對(duì)結(jié)果一致，則確定各個(gè)采集設(shè)備均處于健康狀態(tài)；若其中一個(gè)采集設(shè)備與其它采集設(shè)備的數(shù)據(jù)不一致，則確定該數(shù)據(jù)包中的設(shè)備ID標(biāo)識(shí)對(duì)應(yīng)的設(shè)備出現(xiàn)了故障并靜默該設(shè)備。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于分布式多余度總線的無(wú)人機(jī)飛控方法，其特征在于，所述步驟S104還包括：

每個(gè)飛控計(jì)算機(jī)根據(jù)比對(duì)結(jié)果發(fā)現(xiàn)自身設(shè)備的數(shù)據(jù)與其余飛控計(jì)算機(jī)的數(shù)據(jù)不一致，則確認(rèn)自身設(shè)備出現(xiàn)了故障，則靜默自身設(shè)備等待維修或替換。