[發(fā)明專利]一種機器人充電方法、裝置及機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711459459.8 | 申請日： | 2017-12-28 |
| 公開（公告）號： | CN109974727B | 公開（公告）日： | 2021-01-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 熊友軍;劉洪劍;劉志超 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市優(yōu)必選科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/34 | 分類號： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414 | 代理人： | 張全文 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 機器人 充電 方法 裝置 | ||
1.一種機器人充電方法，其特征在于，所述機器人包括第一傳感器和第二傳感器，所述機器人充電方法包括：
在所述機器人的電量低于閾值時，根據(jù)預(yù)先存儲的充電樁地圖，將所述機器人導(dǎo)航至充電樁的預(yù)定范圍內(nèi)；
在所述機器人向所述預(yù)定范圍內(nèi)移動的過程中，通過所述第一傳感器調(diào)整所述機器人的位姿，以使得所述機器人在到達所述預(yù)定范圍內(nèi)后正對所述充電樁；
在所述機器人到達所述預(yù)定范圍內(nèi)后，通過所述第二傳感器控制所述機器人以預(yù)定速度靠近所述充電樁，直至所述機器人的充電插座槽與所述充電樁的充電接觸點閉合進行充電；
所述通過所述第一傳感器調(diào)整所述機器人的位姿，以使得所述機器人在到達所述預(yù)定范圍內(nèi)后正對所述充電樁包括：
分別建立以所述機器人當(dāng)前位置為坐標(biāo)原點的第一坐標(biāo)系，以及以所述充電樁當(dāng)前位置為坐標(biāo)原點的第二坐標(biāo)系；
通過所述第一傳感器確定所述充電樁的形狀，并確定該形狀的充電樁的中心相對于所述第一坐標(biāo)系的位置和朝向；
根據(jù)所述充電樁的中心相對于所述第一坐標(biāo)系的位置和朝向，通過以下公式計算獲得所述機器人在所述第二坐標(biāo)系下的位置和朝向：
其中，所述(xr,yr,θr)表示該形狀的充電樁的中心相對于所述第一坐標(biāo)系的位置和朝向，所述(xw,yw,θw)表示所述機器人在所述第二坐標(biāo)系下的位置和朝向；
根據(jù)所述(xw,yw,θw)，調(diào)整所述機器人的位姿。
2.如權(quán)利要求1所述的機器人充電方法，其特征在于，所述通過所述第二傳感器控制所述機器人以預(yù)定速度靠近所述充電樁包括：
通過所述第二傳感器控制所述機器人旋轉(zhuǎn)180度，在旋轉(zhuǎn)完成后再控制所述機器人以預(yù)定速度靠近所述充電樁。
3.如權(quán)利要求1所述的機器人充電方法，其特征在于，將所述機器人移動至所述預(yù)定范圍內(nèi)還包括：
在所述預(yù)定范圍附近選取部分區(qū)域作為輔助定位區(qū)域；
根據(jù)所述充電樁位置設(shè)置機器人移動路線，使得所述機器人定點導(dǎo)航至所述輔助定位區(qū)域內(nèi)后，朝向所述充電樁；
將所述機器人繼續(xù)移動至所述預(yù)定范圍內(nèi)。
4.如權(quán)利要求1至3任一項所述的機器人充電方法，其特征在于，所述第一傳感器為激光雷達傳感器，所述第二傳感器為里程傳感器。
5.一種機器人充電裝置，其特征在于，所述機器人包括第一傳感器和第二傳感器，所述機器人充電裝置包括：
第一移動模塊，用于在所述機器人的電量低于閾值時，根據(jù)預(yù)先存儲的充電樁地圖，將所述機器人導(dǎo)航至充電樁的預(yù)定范圍內(nèi)；
調(diào)整模塊，用于在所述機器人向所述預(yù)定范圍內(nèi)移動的過程中，通過第一傳感器調(diào)整所述機器人的位姿，以使得所述機器人在到達所述預(yù)定范圍內(nèi)后正對所述充電樁；
第二移動模塊，用于在所述機器人到達所述預(yù)定范圍內(nèi)后，通過第二傳感器控制所述機器人以預(yù)定速度靠近所述充電樁，直至所述機器人的充電插座槽與所述充電樁的充電接觸點閉合進行充電；
所述調(diào)整模塊包括：
坐標(biāo)建立單元，用于分別建立以所述機器人當(dāng)前位置為坐標(biāo)原點的第一坐標(biāo)系，以及以所述充電樁當(dāng)前位置為坐標(biāo)原點的第二坐標(biāo)系；
獲取單元，用于通過所述第一傳感器確定所述充電樁的形狀，并確定該形狀的充電樁的中心相對于所述第一坐標(biāo)系的位置和朝向；
計算單元，用于根據(jù)所述充電樁的中心相對于所述第一坐標(biāo)系的位置和朝向，通過以下公式計算獲得所述機器人在所述第二坐標(biāo)系下的位置和朝向：
其中，所述(xr,yr,θr)表示該形狀的充電樁的中心相對于所述第一坐標(biāo)系的位置和朝向，所述(xw,yw,θw)表示所述機器人在所述第二坐標(biāo)系下的位置和朝向；
調(diào)整單元，用于根據(jù)所述(xw,yw,θw)，調(diào)整所述機器人的位姿。
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