[發明專利]一種目標物的追蹤方法

有效

• 申請號: 201711458999.4
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108230366B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 潘錕;張永光;湯偉賓;沈俊雄;楊輝
• 申請（專利權）人: 廈門市美亞柏科信息股份有限公司
• 主分類號: G06T7/254
• 分類號: G06T7/254;G06T7/246;G06T3/40
• 代理公司: 深圳市博銳專利事務所 44275
• 代理人: 張明

1.一種目標物的追蹤方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、采集一位置的一幀圖像，檢測所述一幀圖像中的運動物體，得到運動物體集合；

S2、獲取一特定物體上的特征點信息，判斷所述運動物體集合中是否存在與所述特征點信息相匹配的運動物體；若是，則將與所述特征點信息相匹配的運動物體標記為目標物；

S3、識別所述目標物在所述一幀圖像上的位置，判斷所述位置是否在所述一幀圖像的中央區域；

S4、若否，則計算所述目標物的運動速度，根據所述運動速度得到對應的采集范圍的調節角度，根據所述調節角度調節采集范圍使得所述目標物保持在所述采集范圍的中央區域；

步驟S4所述運動速度的計算具體為：

分別獲取i時刻和j時刻的圖像，將i時刻的目標物的坐標(xi,yi,ti)和j時刻的目標物的坐標(xj,yj,tj)代入V＝S/T，得到所述運動速度V(vx，vy)

vx＝(xj-xi)/(tj-ti)；

vy＝(yj-yi)/(tj-ti)；

所述采集范圍的調節角度的計算具體為：

將運動速度V代入得到采集范圍的調節角度值，其中c為常量，為運動速度的系數；

步驟S4還包括：

調節所述采集范圍所對應的焦距參數，使得所述目標物占所述采集范圍的比例在第四預設值范圍內；

步驟S1還包括更新所述一幀圖像的背景值C_k

其中C_k為當前的背景值，C_k-1為前一時刻的背景值，T_k為k時刻的閾值，所述k時刻的閾值T_k具體為灰度值的加權平均值，f_k為第k幀圖像的灰度值，α為更新系數，若第k幀圖像的灰度值大于等于k時刻的閾值，則當前的背景值等于前一時刻的背景值；若第k幀圖像的灰度值小于k時刻的閾值，則當前的背景值等于當前幀的灰度值與歷史幀的灰度值的加權值。

2.根據權利要求1所述的一種目標物的追蹤方法，其特征在于，步驟S1還包括：

預先采集所述一位置的多幀圖像，將每幀圖像中同一像素點的灰度值進行平均值運算，計算得到第一圖像，所述第一圖像被標記為背景圖像；

將所述一幀圖像與背景圖像比較，判斷所述一幀圖像中是否有背景圖像沒有的物體，若有，則所述的物體為運動的物體；

判斷是否有同一個物體在所述一幀圖像與背景圖像的矢量位移差大于第一預設值，若有，則判斷所述物體為運動物體。

3.根據權利要求1所述的一種目標物的追蹤方法，其特征在于，步驟S2具體包括：

獲取一特定物體上的特征點信息；

將所述一幀圖像的尺寸縮放至第二預設值，得到第二圖像；

判斷所述第二圖像中的運動物體集合中是否存在與所述特征點信息相匹配的運動物體；若是，則將與所述特征點信息相匹配的運動物體標記為目標物。

4.根據權利要求1所述的一種目標物的追蹤方法，其特征在于，步驟S3具體包括：

識別所述目標物在所述一幀圖像上的位置到所述一幀圖像的中心點的距離是否大于第三預設值，若是，則所述目標物不在所述一幀圖像的中央區域；

若否，則所述目標物在所述一幀圖像的中央區域。