[發明專利]一種用于柔性機器人的控制系統

在審

• 申請號: 201711458323.5
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN109976202A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 鄒風山;王宏玉;宛月;劉世昌;朱洪彪;劉升陽
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發明實施例公開一種用于柔性機器人的控制系統。該控制系統包括與上位機及其他接口板卡互聯的控制器主板，與所述控制器主板電連接且用于配置和擴展所述控制器主板的輸入輸出接口功能的系統輸入輸出板，用于柔性機器人開關量采集和驅動的輸入輸出轉接板，分別與所述控制器主板和所述系統輸入輸出板電連接且用于連接所述控制系統外部裝置的前面板集成板，其中，控制系統具有多種驅動信號，用于滿足多種伺服驅動器的驅動要求。本發明實施例所提供的控制系統具備兼容性、靈活性及開放性。

技術領域

本發明涉及機器人控制裝置的技術領域，具體涉及一種用于柔性機器人的控制系統。

背景技術

工業機器人的種類繁多，不同公司針對自己生產的機器人研發了專有的伺服驅動器、硬件平臺和編程環境，使得工業機器人控制系統復雜化，嚴重地限制了工業機器人應用的靈活性和可拓展性。

目前，工業柔性機器人以其高速、精密、輕量化等優點廣泛應用于布局緊湊、精準度要求高、工作空間有限的柔性化生產線。根據生產環境要求，柔性機器人設計有多種，其控制系統也隨之多樣、復雜化。為滿足不同柔性機器人控制需求，柔性機器人控制系統的現有技術仍存在不足：控制系統不能提供兼容不同類型、不同驅動能力的伺服驅動器以匹配柔性機器人；對同一種柔性機器人的機械手臂用于不同環境或場合時，需要更改相應的示教程序，給生產過程帶來不便；部分控制系統未提供可編程的通訊接口，不能為研究型用戶提供功能接口。

因此，針對現有柔性機器人控制系統存在的不足，急需一種能夠具備兼容性、靈活性及開放性的控制系統。

發明內容

針對現有柔性機器人控制系統在兼容性及開放性等方面存在的不足，本發明實施例提出一種用于柔性機器人的控制系統。本發明實施例所提供的控制系統能夠提供不同的驅動信號以滿足柔性機器人的驅動需求，從而提高控制系統的兼容性；本發明實施例所提供的控制系統具有多種接口，提高了控制系統的靈活性；本發明實施例所提供的控制系統具有統一的主板及編程環境，提高了控制系統的開放性。

該用于柔性機器人的控制系統的具體方案如下：一種用于柔性機器人的控制系統，包括控制器主板，與上位機及其他接口板卡互聯，用于生成和傳輸柔性機器人的控制信號；系統輸入輸出板，與所述控制器主板電連接，用于配置和擴展所述控制器主板的輸入輸出功能接口；前面板集成板，分別與所述控制器主板和所述系統輸入輸出板電連接，用于連接所述控制系統的外部裝置；所述控制系統具有多種驅動信號，用于滿足多種伺服驅動器的驅動要求。

優選地，所述控制系統還包括輸入輸出轉接板，所述輸入輸出轉接板與所述系統輸入輸出板連接，用于柔性機器人開關量的采集和驅動。

優選地，所述控制系統還包括動力電源，所述動力電源的輸出電壓范圍可調。

優選地，所述動力電源采用可配置模塊化電源。

優選地，所述前面板集成板包括多種通訊接口。

優選地，所述多種通訊接口包括CAN接口、串口、VGA接口、網口、USB或用戶輸入輸出接口中的至少兩種。

優選地，所述控制器主板通過以太網通訊與柔性機器人通信。

優選地，所述控制系統的控制器主板的軟件編程環境支持德州儀器公司的用于DSP的集成開發環境。

優選地，所述集成開發環境包括代碼調試器3.3版本及以上版本。

優選地，所述前面板集成板還包括工控指示燈接口，用于控制前面板集成板的LED顯示。

從以上技術方案可以看出，本發明實施例具有以下優點：