[發明專利]一種驅動裝置與繩驅動機器人

有效

• 申請號: 201711457788.9
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108247626B
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 徐文福;符海明;劉天亮;梁斌
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學深圳研究生院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;F16H7/04;F16H25/20
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 謝岳鵬

1.一種繩驅動機器人，其特征在于，包括驅動基座、動力模組與擒釋模組，所述擒釋模組包括擒釋基座與安裝在所述擒釋基座上的擒釋爪，所述動力模組可驅動所述擒釋模組沿靠近/遠離所述驅動基座的方向運動，其中，所述擒釋模組朝一個方向運動時，所述擒釋爪可與待驅動的驅動繩連接；所述擒釋模組朝相反的另一個方向運動時，所述擒釋爪可與待驅動的驅動繩分離；

還包括柔性臂和驅動裝置，所述柔性臂包括驅動繩、第二彈性件與彈性件固定座，所述彈性件固定座與所述驅動裝置可拆卸的連接，所述第二彈性件的兩端分別與所述彈性件固定座、驅動繩連接，所述驅動繩拉伸所述第二彈性件，并保持在設定的平衡位置；所述擒釋爪在沿遠離所述擒釋基座的方向運動時拉動所述驅動繩，所述第二彈性件收縮；所述擒釋爪在沿靠近所述擒釋基座的方向運動時，所述驅動繩拉動所述第二彈性件復位；所述驅動繩恢復至所述平衡位置時，所述擒釋爪在進一步靠近所述擒釋基座的過程中與所述驅動繩分離；

還包括動滑輪與滑輪座，所述動滑輪轉動連接在所述滑輪座上，所述驅動繩的一端繞過所述動滑輪后固定，所述第二彈性件上靠近所述驅動繩的一端與所述滑輪座固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種繩驅動機器人，其特征在于，所述擒釋模組還包括第一彈性件，所述第一彈性件的兩端分別與所述擒釋基座、擒釋爪固定連接，所述擒釋爪與所述擒釋基座轉動連接；

當所述擒釋模組靠近所述驅動基座，直至所述擒釋爪與所述驅動基座抵持時，所述擒釋爪可隨所述擒釋模組朝向所述驅動基座的進一步運動而相對所述擒釋基座轉動；

當所述擒釋爪與所述驅動基座分離時，所述擒釋爪在所述第一彈性件的作用下復位。

3.根據權利要求2所述的一種繩驅動機器人，其特征在于，所述擒釋爪包括抓取臂與驅動臂，所述抓取臂與所述驅動臂的交接部位設置有轉軸，所述擒釋爪通過所述轉軸與所述擒釋基座轉動連接，并通過所述驅動臂與所述驅動基座抵持。

4.根據權利要求3所述的一種繩驅動機器人，其特征在于，所述抓取臂上設有單側開口的卡槽。

5.根據權利要求3所述的一種繩驅動機器人，其特征在于，所述驅動臂的端部設置有滾輪。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的一種繩驅動機器人，其特征在于，還包括安裝在所述驅動基座上的檢測裝置，所述擒釋模組在運動至設定位置時觸發所述檢測裝置，所述動力模組在所述檢測裝置被觸發時停止輸出動力。

7.根據權利要求1至5中任一項所述的一種繩驅動機器人，其特征在于，所述動力模組包括電機、絲桿與絲桿螺母，所述電機的驅動軸與所述絲桿固定連接，所述絲桿與所述絲桿螺母螺紋連接，所述絲桿螺母與所述擒釋基座固定連接。

8.根據權利要求7所述的一種繩驅動機器人，其特征在于，所述絲桿上連接有用于檢測所述電機轉速并對所述電機進行反饋控制的編碼器。