[發明專利]一種七軸機器人的零位標定方法

有效

• 申請號: 201711456485.5
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN109968347B
• 公開（公告）日: 2022-01-14
• 發明（設計）人: 王宏玉;徐方;鄒風山;張中泰;張鋒;唐忠華
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種七軸機器人的零位標定方法，其特征在于，所述零位標定方法包括以下步驟：

采用直接標定方法確定七軸機器人的第一軸的零位；

采用直接標定方法確定七軸機器人的第二軸的零位；

采用直接標定方法確定七軸機器人的第四軸的零位；

采用直接標定方法確定七軸機器人的第六軸的零位；

采用直接標定方法確定七軸機器人的第七軸的零位；

轉動七軸機器人的第二軸，并記錄所述第二軸擬合出來的第一圓；

轉動七軸機器人的第四軸，并記錄所述第四軸擬合出來的第二圓；

根據所述第一圓和所述第二圓在Y軸方向上的軸線關系，判斷七軸機器人的第三軸的零位；

轉動七軸機器人的第六軸，并記錄所述第六軸擬合出來的第三圓；

根據所述第二圓和所述第三圓在Y軸方向上的軸線關系，判斷七軸機器人的第五軸的零位；

其中，所述根據所述第一圓和所述第二圓在Y軸方向上的軸線關系，判斷七軸機器人的第三軸的零位，包括：若所述第一圓和所述第二圓在Y軸方向上軸線存在夾角，則需對第三軸的零位進行補償，所述夾角的數值即為第三軸所需要進行零位補償的數值；若所述第一圓和所述第二圓在Y軸方向上軸線平行，則第三軸的零位無需補償；

所述根據所述第二圓和所述第三圓在Y軸方向上的軸線關系，判斷七軸機器人的第五軸的零位，包括：

若所述第二圓和所述第三圓在Y軸方向上軸線存在夾角，則需對第五軸的零位進行補償，所述夾角的數值即為第五軸所需要進行零位補償的數值；若所述第二圓和所述第三圓在Y軸方向上軸線平行，則第五軸的零位無需補償。

2.根據權利要求1所述的一種七軸機器人的零位標定方法，其特征在于，所述直接標定方法采用激光跟蹤儀進行零位的標定。

3.根據權利要求2所述的一種七軸機器人的零位標定方法，其特征在于，所述直接標定方法包括以下步驟：

測量七軸機器人的基本坐標系與激光跟蹤儀的基本坐標系之間的轉換關系；

測量七軸機器人的末端執行器的實際位置；

對所測量的實際位置的數據進行數據處理以獲得誤差參數；

將所述誤差參數補償至七軸機器人的運動模型中，獲得相應軸的零位。

4.根據權利要求2所述的一種七軸機器人的零位標定方法，其特征在于，所述激光跟蹤儀的測量精度高于所述七軸機器人的標定精度。

5.根據權利要求2所述的一種七軸機器人的零位標定方法，其特征在于，所述激光跟蹤儀距離所述七軸機器人的工作距離范圍為2米至3米。

6.據權利要求2所述的一種七軸機器人的零位標定方法，其特征在于，采用三維測量軟件CAM2 Measure與所述激光跟蹤儀配套使用，進行三維測量數據處理。