[發明專利]一種機器人自適應對象定位方法及系統

有效

• 申請號: 201711456286.4
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108237533B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 周野;寧佐剛;杜海瑞;陳永鵬;陳世勇
• 申請（專利權）人: 安徽嘉熠智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J9/10;B65G47/74
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 唐致明

本發明公開了一種機器人自適應對象定位方法及系統，通過第一采集模塊和第二采集模塊獲取矩形操作面板的邊緣上的至少三個定位點的位置信息，三個定位點位于矩形操作面板的相鄰邊緣上，再根據定位點的位置信息，確定矩形操作面板上的操作位的位置，克服現有技術中存在的缺陷，提高操作位的定位精度，減小定位誤差。

技術領域

本發明涉及操作位定位領域，尤其是一種機器人自適應對象定位方法及系統。

背景技術

目前，工業生產中，常常需要利用機器人進行相應的生產操作，例如汽車自動化生產中，全程通過機器人來完成，此過程中，包括機器人對安裝位置的定位，現有定位方案誤差較大，而機器人對安裝位置的定位精度的高低，直接影響其生產出來的產品的質量。以電池自動化測試車間為例：電池測試流程包括預充－－老化－－靜置－－檢測－－分容－－老化－－靜置－－檢測－－分檔，從而實現對電池的性能測試和容量分類，將性能符合要求以及容量符合要求的電池挑揀出來。其中，分容柜的面板上設置有多個電池安裝位；分容是將電池安裝至分容柜的面板的電池安裝位上，安裝完成后，分容柜對電池的容量進行測量以實現分容。在機器人將電池安裝至分容柜面板的電池安裝位之前，機器人需要先對電池安裝位進行定位，現有方案中，分容柜的面板上的電池安裝位的位置信息已知且預存儲在機器人中，機器人利用距離傳感器掃描單個定位點以確定面板的所在位置，由于單個定位點在面板的位置是已知的，則可以根據單個定位點在面板的位置以及預存儲的電池安裝位的位置信息，可以控制機器人將電池擺放至相應的電池安裝位上；但是，由于分容柜的尺寸誤差、分容柜的面板的安裝角度誤差、距離傳感器的定位誤差、擺放分容柜的地面不平導致面板位置誤差，進而導致安裝位置的定位誤差較大。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明的目的是提供一種機器人自適應對象定位方法及系統，用于提高操作柜的操作位的定位精度，減小定位誤差。

本發明所采用的技術方案是：一種機器人自適應對象定位系統，用于機器人定位操作柜上的操作位，所述操作柜包括矩形操作面板，所述矩形操作面板上設置有至少一個操作位，所述機器人自適應對象定位系統包括第一采集模塊、第二采集模塊和機器人主控器；

所述第一采集模塊用于采集矩形操作面板的邊緣上至少一個定位點的位置信息；

所述第二采集模塊用于采集矩形操作面板的邊緣上至少兩個定位點的位置信息，所述第一采集模塊的定位點和第二采集模塊的定位點位于矩形操作面板的相鄰邊緣上；

所述機器人主控器用于根據定位點的位置信息確定操作位的位置；

所述第一采集模塊的輸出端、第二采集模塊的輸出端與機器人主控器的輸入端連接。

進一步地，所述機器人主控器用于根據定位點的位置信息確定矩形操作面板的原點，所述原點為矩形操作面板相鄰邊緣的交點；并根據矩形操作面板的原點和操作位在矩形操作面板上的位置分布信息確定操作位的位置。

進一步地，所述第一采集模塊或第二采集模塊為距離傳感器。

進一步地，所述第一采集模塊用于采集矩形操作面板的邊緣上一個定位點的位置信息。

進一步地，所述第二采集模塊用于采集矩形操作面板的邊緣上兩個定位點的位置信息。

本發明所采用的另一技術方案是：一種機器人自適應對象定位方法，應用于所述的機器人自適應對象定位系統，所述機器人自適應對象定位方法包括以下步驟：

第一采集模塊采集矩形操作面板的邊緣上至少一個定位點的位置信息；

第二采集模塊采集矩形操作面板的邊緣上至少兩個定位點的位置信息，所述第一采集模塊的定位點和第二采集模塊的定位點位于矩形操作面板的相鄰邊緣上；

機器人主控器根據定位點的位置信息確定操作位的位置。