[發明專利]一種抑制電機轉矩紋波的方法及裝置

有效

• 申請號: 201711456044.5
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN107994830B
• 公開（公告）日: 2019-11-15
• 發明（設計）人: 于躍
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技有限公司
• 主分類號: H02P21/18
• 分類號: H02P21/18;H02P21/05
• 代理公司: 11227 北京集佳知識產權代理有限公司
• 代理人: 王寶筠<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種抑制電機轉矩紋波的方法，其特征在于，所述方法包括：

以電機電角度作為自變量，在位置域構建增廣系統，并確定所述增廣系統的第一控制參數矩陣；

以N個電機電角速度作為中間參數，構造有限元網格，對所述增廣系統設計鎮定器，并確定所述鎮定器的第二控制參數矩陣，其中，每個所述電機電角速度對應不同的第二控制參數矩陣，N為大于等于3的正整數；

周期性地采集電機位置采樣信號和電機電流信號；

在第一次采集到所述電機位置采樣信號和所述電機電流信號時，或者在電機電角度增量大于控制閾值時，根據所述電機位置采樣信號確定電機電角度估計值和電機電角速度估計值，并根據所述電機電流信號確定電機電流值，所述電機電角度增量由當前采集到的所述電機位置采樣信號和前一次抑制電機轉矩紋波時的所述電機位置采樣信號計算得到；

根據所述電機電角度估計值和第一控制參數矩陣計算與所述電機電角度估計值對應的第一目標控制參數矩陣；

將所述有限元網格中與所述電機電角速度估計值相鄰的兩個所述電機電角速度確定為目標電機電角速度，兩個所述目標電機電角速度分別記為第一目標電機電角速度和第二目標電機電角速度；

根據與兩個所述目標電機電角速度分別對應的兩個第二控制參數矩陣計算與所述電機電角速度估計值對應的第二目標控制參數矩陣；

根據所述電機電流值、所述第一目標控制參數矩陣和所述第二目標控制參數矩陣計算輸出量，所述輸出量為電機調壓調速裝置的各開關器件的控制信號；

根據所述輸出量控制電機的運行，抑制所述電機的轉矩紋波。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，以電機電角度作為自變量，在位置域構建增廣系統，并確定所述增廣系統的第一控制參數矩陣，包括：

以電機電角度作為自變量，在位置域對電機和電機轉矩擾動進行建模，構建電機模型和電機轉矩擾動模型；

以電機電角度作為自變量，在位置域對電機和電機轉矩擾動建立內模，構建電機內模和電機轉矩擾動內模；

根據所述電機模型、所述電機轉矩擾動模型、所述電機內模和所述電機轉矩擾動內模構建所述增廣系統，并確定所述增廣系統的第一控制參數矩陣。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述電機模型、所述電機轉矩擾動模型、所述電機內模和所述電機轉矩擾動內模為以標準狀態空間形式建立的模型。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述電機位置采樣信號確定電機電角度估計值和電機電角速度估計值，并根據所述電機電流信號確定電機電流值，包括：

對所述電機位置采樣信號進行電機電角度估計和電機電角速度估計，得到所述電機電角度估計值和所述電機電角速度估計值；

對所述電機電流信號進行dq坐標變換，得到所述電機電流值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據與兩個所述目標電機電角速度分別對應的兩個第二控制參數矩陣計算與所述電機電角速度估計值對應的第二目標控制參數矩陣，包括：

根據所述第一目標電機電角速度與所述電機電角速度估計值之間的差值確定所述第一目標電機電角速度對應的第一權重值；

根據所述第二目標電機電角速度與所述電機電角速度估計值之間的差值確定所述第二目標電機電角速度對應的第二權重值；

根據所述第一權重值、所述第二權重值、所述第一目標電機電角速度對應的第二控制參數矩陣以及所述第二目標電機電角速度對應的第二控制參數矩陣計算與所述電機電角速度估計值對應的所述第二目標控制參數矩陣。