[發(fā)明專利]馬蜂窩清除裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711455911.3
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108124844B
• 公開（公告）日: 2023-04-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁婧;余艷;霍曉燕;駱敏舟
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇集萃智能制造技術(shù)研究所有限公司
• 主分類號: A01M5/00
• 分類號: A01M5/00;A01M7/00
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 張文杰

本發(fā)明屬于屬于機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種馬蜂窩清除裝置，包括底座、具有四個自由度的機械臂和移除機構(gòu)，所述機械臂的一端設(shè)置在底座上，另一端固定有儲物倉，所述移除機構(gòu)包括機械手抓、攝像頭和噴霧裝置，所述攝像頭和噴霧裝置均設(shè)置在儲物倉上，所述噴霧裝置包括噴頭和為噴頭提供殺蟲劑的藥盒，所述藥盒設(shè)置在儲物倉內(nèi)，所述機械手抓包括電機一、電機二和至少三個卡抓，所述卡抓沿電機一的輸出端周向間隔均布，所述電機一用于驅(qū)動卡抓向內(nèi)合攏割斷馬蜂窩，所述電機二固定設(shè)置在儲物倉內(nèi)，所述電機一固定設(shè)置在電機二的輸出端上，所述電機一和電機二的輸出端同軸線，并且與連桿三的軸線平行。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種馬蜂窩清除裝置。

背景技術(shù)

馬蜂常常在安靜的地方筑巢，例如在樹上、陽臺或其他建筑物上。馬蜂的毒性大，攻擊性強，蜇傷人畜的事時有發(fā)生。由于馬蜂的高危險性，常常會干擾人們的正常工作和生活。

目前，承擔馬蜂窩摘除工作的主要是公安消防部隊，當前公安消防部隊的摘除方法主要包括：

1、高壓水槍，消防部隊利用高壓水槍的高速水流來沖擊馬蜂窩，從而將馬蜂窩沖毀，驅(qū)走馬蜂。

2、燃燒，消防部隊通過燃燒棒的方式去燒毀和燒死馬蜂。

3、直接摘除，消防隊員穿著緊密的防護服徒手直接摘除馬蜂窩。

上述的方法通常需要工作人員近距離操作，無法保證百分百保證操作人員的安全性，且都有一些不易克服的缺點，用高壓水槍不能有效的驅(qū)除馬蜂，馬蜂在被趕跑后，還有可以再飛回來，而且受到刺激后的馬蜂更有可能會蜇人，危險性更大。采用燃燒的方式，由于需要使用火源，容易引起火災(zāi)，非常的不安全，而且也容易對消防員造成危險。直接摘除也主要適合于消防隊員可以直接用手接觸到的地方，對于一些較高的地方，或者空間較小的地方，消防員由于不容易接觸到，也會非常的不方便，而且，消防員去摘除馬蜂窩時穿的防護服通常都比較厚，而且不透風，尤其在夏天的時候，消防員穿著后會非常的難受。

因此，我們急需一款高安全性、自動化的馬蜂窩清除裝置。

發(fā)明內(nèi)容

為解決現(xiàn)有技術(shù)存在的沒有一款高安全性、自動化的馬蜂窩清除裝置的問題，本發(fā)明提供一種馬蜂窩清除裝置。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下，包括底座、具有四個自由度的機械臂和移除機構(gòu)，所述機械臂的一端設(shè)置在底座上，另一端固定有儲物倉，所述移除機構(gòu)包括機械手抓、攝像頭和噴霧裝置，所述攝像頭和噴霧裝置均設(shè)置在儲物倉上，所述噴霧裝置包括噴頭和為噴頭提供殺蟲劑的藥盒，所述藥盒設(shè)置在儲物倉內(nèi)，所述機械手抓包括電機一、電機二和至少三個卡抓，所述卡抓沿電機一的輸出端周向間隔均布，所述電機一用于驅(qū)動卡抓向內(nèi)合攏割斷馬蜂窩，所述電機二固定設(shè)置在儲物倉內(nèi)，所述電機一固定設(shè)置在電機二的輸出端上，所述電機一和電機二的輸出端同軸線，并且與連桿三的軸線平行。

作為優(yōu)選，所述電機二的輸出端上固定有用于支撐電機一的電機支架，所述卡抓的數(shù)量為三個，所述電機支架的端面上固定設(shè)置有三個絲杠，三個所述絲杠沿電機一的輸出端徑向均勻分布，所述卡抓的底部固定在絲杠的螺母上，所述電機一的輸出端上套設(shè)有主斜齒輪，三個所述絲杠上均固定有與主斜齒輪傳動配合的副斜齒輪。絲杠螺母傳動機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，功能穩(wěn)定，設(shè)置三個卡抓降低成本。

作為優(yōu)選，所述電機支架的前端固定有絲杠支架，所述絲杠支架上貫穿有用于安裝絲杠的安裝腔，所述絲杠支架上貫穿有通孔，所述通孔與電機一的輸出端同軸線，所述通孔內(nèi)固定有絲杠支座，所述絲杠支座上固定有連接塊，所述絲杠的一端穿過安裝腔與連接塊轉(zhuǎn)動連接。結(jié)構(gòu)簡單，有效的穩(wěn)定支撐絲杠防止絲杠晃動。

作為優(yōu)選，所述絲杠支架的前端固定有擋板。擋板擋住灰塵和雜物等進入機械手抓的內(nèi)部，降低機械手抓的故障發(fā)生頻率，延長機械手抓的使用壽命。